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J-GLOBAL ID：201302206751761211   Reference number：13A0729534

Step climbing with impedance switching control for a biped robot

二足歩行ロボットのインピーダンス切換による段差乗り上げ動作制御

Author (3)： TAKAHASHI YURIKA (成蹊大) ,  ITO MASAHIDE (成蹊大) ,  SHIBATA MASAAKI (成蹊大)
Material： 電気学会産業計測制御研究会資料  (Papers of Technical Meeting on Industrial Instrumentation and Control and Mechatronics Control, IEE Japan)
Volume： IIC-13  Issue： 111-113.115-134  Page： 127-132  Publication year： Mar. 07, 2013 
JST Material Number： X0577A  Document type： Proceedings
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *walking robot ,  stepped shape ,  mobile robot ,  action ,  leg ,  *position control ,  attitude control ,  *stability
Semi thesaurus term： impedance control ,  *bipedal walking robot ,  transportation device ,  Standing leg ,  position of the center of gravity ,  level difference ,  control of walking

JST classification (2)： Motion and control of robots  (IC04012J) ,  System design and analysis  (IA02030D)

Reference (5)：

• [1]大西公平 「外乱オブザーバによるロバスト・モーションコントロール」 日本ロボット学会誌 vol.11 no.4 pp.486-4931993-4
• [2] 工藤俊亮幸村琢池内克史 「全身を用いたバランス保持動作のモデル化とその生成」 電子情報通信学会論文誌 2005
• [3] 杉原知道中村仁彦 「ZMP一重心モデルと台車型倒立振り子モデルのアナライジーによるヒューマノイドロボットの高機動化制御」日本ロボット学会誌Vol.24 No.1 pp.74~83,2006
• [4] 北村仁 香川高弘 宇野洋二 「床反カセンサを用いた歩行補助ロボットの転倒防止制御」電子情報通信学会技術研究報告.MBE, MEとバイオサイバネティックスpp55-60,2010
• [5]古川恒夫著「ロボット制御基礎論」コロナ社P180~207

Terms in the title (6)： 二足歩行ロボット ,  インピーダンス ,  切換 ,  段差 ,  乗り上げ ,  動作制御