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J-GLOBAL ID：201503064830878379

干渉判定装置、干渉判定方法、コンピュータプログラム

Inventor： 渡邊 大輔 ,  内山 晋二
Applicant, Patent owner： キヤノン株式会社
Agent (2)： 阿部 琢磨 ,  黒岩 創吾
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2013136176
Publication number (International publication number)：2015009314
Application date： Jun. 28, 2013
Publication date： Jan. 19, 2015
Summary：

【課題】 把持対象ワーク以外の周辺物体とハンドとの干渉を事前に正しく判定する。【解決手段】 複数のワークを含んだ空間の距離画像を取得する取得手段と、 前記取得した距離画像から、前記複数のワークに含まれる把持対象ワークの領域を特定する特定手段と、前記距離画像に含まれる領域と前記把持対象ワークを把持する把持手段との干渉判定を行う干渉判定手段と、前記干渉判定手段の干渉判定の結果に基づいて、前記把持対象ワークの領域を除外した領域と前記把持手段との干渉判定の結果を出力する出力手段。【選択図】 図2

Claim (excerpt)：

複数のワークを含んだ空間の距離画像を取得する取得手段と、 前記取得した距離画像から、前記複数のワークに含まれる把持対象ワークの領域を特定する特定手段と、 前記距離画像に含まれる領域と前記把持対象ワークを把持する把持手段との干渉判定を行う干渉判定手段と、 前記干渉判定手段の干渉判定の結果に基づいて、前記把持対象ワークの領域を除外した領域と前記把持手段との干渉判定の結果を出力する出力手段とを備えることを特徴とする干渉判定装置。

IPC (1)：

B25J 13/08

FI (1)：

B25J13/08 A

F-Term (7)：

3C707AS04 ,  3C707KT03 ,  3C707KT06 ,  3C707KT11 ,  3C707KT12 ,  3C707MS08 ,  3C707MS09

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (8)

• 画像処理装置、画像処理方法及び画像処理プログラム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2011-255928   Applicant：キヤノン株式会社
• 3次元姿勢認識手法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2000-098589   Applicant：岡山県新技術振興財団
• 対象物の把持システム及び同システムにおける干渉検出方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2009-058523   Applicant：本田技研工業株式会社
• 特開昭61-034675
  
• 特開昭61-034675
  
• ワーク取出し装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-362373   Applicant：ファナック株式会社
• 物体把持装置、物体把持装置の制御方法、およびプログラム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2010-279868   Applicant：キヤノン株式会社
• 特開昭61-034675
  

Article cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

• ”三次元物体認識技術を応用したバラ積みピッキングシステムの開発”