自律走行水田除草機

Inventor： , , , ,
Applicant, Patent owner： ,
Agent (2)：廣瀬哲夫 , 鈴木佑子
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2015031581
Publication number (International publication number)：2016152775
Application date： Feb. 20, 2015
Publication date： Aug. 25, 2016
Summary：

【課題】自律走行可能な回転ブラシ式の水田除草機において、2つの回転ブラシで各種の走行態様を実現し、部品点数の削減及び制御の簡略化を図る。【解決手段】自動運転モードにおいて、左右の回転ブラシ3L、3Rを正転駆動させる前進除草走行制御Aと、左右の回転ブラシ3L、3Rを逆転駆動させる後進除草走行制御Dと、左右一方側の回転ブラシ3L、3Rを正転駆動させつつ、左右他方側の回転ブラシ3L、3Rを逆転駆動させて機体2の向きを左右に振り分ける振り分け制御C、Fと、を選択的に実行可能とし、振り分け制御C、Fは、その実行毎に左右の振り分け方向を交互に切換える。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

水田に浮かぶ機体に回転可能に設けられた回転ブラシを備え、該回転ブラシの回転駆動に基いて田面を撹拌して除草しつつ、その反力で水田を走行する自律走行水田除草機であって、前記機体の前後方向中央部に左右方向に直列して配置され、左右方向に沿う回転軸を中心として前後方向に回転可能な左右の回転ブラシと、左右の前記回転ブラシを独立的に正逆転駆動させる左右の電動モータと、前記機体の前部及び後部で障害物を検出する障害物センサと、前記障害物センサの検出信号を入力しつつ、左右の前記電動モータを駆動制御する制御部と、を備え、該制御部は、前記機体を自律的に走行させる自動運転モードを有し、該自動運転モードでは、左右の前記回転ブラシを正転駆動させる前進除草走行制御と、左右の前記回転ブラシを逆転駆動させる後進除草走行制御と、左右一方側の前記回転ブラシを正転駆動させつつ、左右他方側の前記回転ブラシを逆転駆動させて前記機体の向きを左右に振り分ける振り分け制御と、を選択的に実行可能であり、前記前進除草走行制御状態においては、前記障害物センサの検出に応じて、前記振り分け制御を実行した後に前記後進除草走行制御に移行する一方、前記後進除草走行制御状態においては、前記障害物センサの検出に応じて、前記振り分け制御を実行した後に前記前進除草走行制御に移行し、前記振り分け制御は、その実行毎に左右の振り分け方向を交互に切換えることを特徴とする自律走行水田除草機。

IPC (1)：

A01B 39/18

FI (1)：

A01B39/18 C

F-Term (8)：

2B034AA07 , 2B034BA07 , 2B034BB01 , 2B034BC03 , 2B034BG02 , 2B034HA16 , 2B034HB02 , 2B034HB14

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (6)

水田除草ロボット
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2010-232819 Applicant：IKOMAロボテック株式会社
除草用ブラシローラ及び水田除草方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2010-148684 Applicant：今井淳容
走行作業機械の半自動制御方式
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-285826 Applicant：株式会社日立製作所, 日立京葉エンジニアリング株式会社

Show all

Return to Previous Page