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J-GLOBAL ID：201703021421499921
ロボット制御装置
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
榎本 英俊
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2015234149
Publication number (International publication number)：2017099545
Application date： Nov. 30, 2015
Publication date： Jun. 08, 2017
Summary：
【課題】簡単な構成及び演算により、ロボットを操作する使用者の筋活動に対応する生体組織の変形情報に基づき、使用者の意図する動作の種類毎にその動作量を推定する。【解決手段】ロボット制御装置10は、筋活動に基づく使用者の皮膚表面における所定領域の変形情報を計測する変形情報計測手段11と、変形情報計測手段11で計測された変形情報に基づいて、使用者の動作意図を推定する動作推定手段13とを備えている。変形情報計測手段11は、筋活動に基づく筋肉の隆起状態に関する筋隆起情報を計測する筋隆起情報計測部18と、筋活動に基づく皮膚表面のひずみ情報を計測するひずみ情報計測部19とを備えている。動作推定手段13では、予め設定された関係式により、変形情報計測手段11で計測された筋隆起情報とひずみ情報とから、前記動作意図に対応するロボットの動作量が求められる。【選択図】 図1
Claim (excerpt)：
ロボットを操作する使用者の筋活動に基づく動作意図を推定し、当該動作意図に対応したロボットの動作制御を行うためのロボット制御装置において、
前記筋活動に基づく前記使用者の皮膚表面における所定領域の変形情報を計測する変形情報計測手段と、当該変形情報計測手段で計測された前記変形情報に基づいて、前記動作意図を推定する動作推定手段とを備え、
前記変形情報計測手段では、前記変形情報として、前記皮膚表面の変形量が前記所定領域内の所定位置毎に計測され、
前記動作推定手段では、前記動作意図に対応する前記ロボットの動作量と前記変形量との相関関係が予め設定され、当該相関関係に基づいて前記変形量から前記動作量を求めることを特徴とするロボット制御装置。
IPC (3)：
A61F 2/68
, A61B 5/11
, A61F 2/58
A61F2/68
, A61B5/10 310G
, A61F2/58
3C707AS35
, 3C707AS38
, 3C707KV06
, 3C707XK03
, 3C707XK06
, 3C707XK58
, 3C707XK69
, 4C038VA04
, 4C038VB11
, 4C038VC20
, 4C097AA11
, 4C097BB09
, 4C097TB03
Cited by examiner (5)
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手用の動作認識装置、義手操作装置、及び複合センサ
Gazette classification：公開公報
Application number：特願2012-197656
Applicant：独立行政法人産業技術総合研究所
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電動義手
Gazette classification：公開公報
Application number：特願2012-140417
Applicant：独立行政法人国立高等専門学校機構
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動作支援装置
Gazette classification：公開公報
Application number：特願2007-258774
Applicant：松下電器産業株式会社
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