果梗位置推定装置および果梗位置推定方法

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：鷲田公一
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2017044708
Publication number (International publication number)：2018143214
Application date： Mar. 09, 2017
Publication date： Sep. 20, 2018
Summary：

【課題】イメージセンサ側からみて果実などに隠れて果梗を認識できない場合でも果梗の位置を推定することができ、安定的な収穫動作を可能とする果梗位置推定装置および果梗位置推定方法を提供すること。【解決手段】果梗位置推定装置が、果実の画像を取得する画像取得部102と、画像取得部102で取得された画像における果実の位置と果実間の距離に基づいて、果実と連結している果梗の位置を推定する推定部104と、を備える。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

果実の画像を取得する画像取得部と、前記画像取得部で取得された画像における果実の位置と果実間の距離に基づいて、前記果実と連結している果梗の位置を推定する推定部と、を備える果梗位置推定装置。

IPC (4)：

A01D 46/30 , G06T 7/70 , G06T 7/60 , G01B 11/00

FI (4)：

A01D46/30 , G06T7/70 A , G06T7/60 180B , G01B11/00 A

F-Term (31)：

2B075AA10 , 2B075AB10 , 2B075HB20 , 2B075JD13 , 2B075JD20 , 2B075JD21 , 2B075JF01 , 2B075JF02 , 2B075JF05 , 2B075JF06 , 2B075JF07 , 2B075JF08 , 2B075JF09 , 2B075JF10 , 2F065AA01 , 2F065AA06 , 2F065AA37 , 2F065BB05 , 2F065FF04 , 2F065FF44 , 2F065JJ19 , 2F065JJ26 , 2F065QQ24 , 2F065QQ31 , 5L096AA09 , 5L096BA05 , 5L096CA02 , 5L096DA02 , 5L096FA66 , 5L096FA67 , 5L096FA69

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (9)

果実収穫用エンドエフェクタ
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2009-054773 Applicant：公立大学法人大阪府立大学
果柄切断装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2010-260548 Applicant：独立行政法人農業・食品産業技術総合研究機構, シブヤ精機株式会社
果実収穫ロボツト等の視覚装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平3-235366 Applicant：井関農機株式会社

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