果柄切断装置

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner： ,
Agent (1)：片山修平
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2010260547
Publication number (International publication number)：2012110255
Application date： Nov. 22, 2010
Publication date： Jun. 14, 2012
Summary：

【課題】収穫対象以外のイチゴの損傷の可能性を低減する。【解決手段】Z軸方向からステレオカメラ60により撮影された撮影画像から、画像認識部86が、収穫対象のイチゴと、それ以外のイチゴとの、XY面内方向に関する位置関係を取得し、最適接近方向決定部88が、当該位置関係に基づいて、ハンド機構が収穫対象のイチゴに接近する方向を決定する。そして、ハンド機構は、最適接近方向決定部88により決定された方向から収穫対象のイチゴに接近して果柄を切断する。これにより、収穫対象以外のイチゴにハンド機構が接触する可能性を低減することができる。【選択図】図3

Claim (excerpt)：

収穫対象果実に対して所定面に沿った方向から接近して、前記収穫対象果実の果柄を切断する切断部と、前記収穫対象果実を、前記所定面に交差する方向から撮影する撮影部と、前記撮影部による撮影画像から、前記収穫対象果実と、当該収穫対象果実以外の果実との、前記所定面内方向に関する位置関係を取得する取得部と、前記取得部により取得された前記位置関係に基づいて、前記切断部が前記収穫対象果実に接近する方向を決定する接近方向決定部と、前記切断部を、前記接近方向決定部により決定された方向から前記収穫対象果実に接近させる駆動部と、を備える果柄切断装置。

IPC (1)：

A01D 46/24

FI (1)：

A01D46/24 B

F-Term (6)：

2B075AA10 , 2B075JF02 , 2B075JF05 , 2B075JF06 , 2B075JF07 , 2B075JF09

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (8)

把持装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2007-195211 Applicant：独立行政法人農業・食品産業技術総合研究機構, 株式会社マエカワ
果実収穫ロボット
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2007-045730 Applicant：井関農機株式会社, 国立大学法人愛媛大学
把持位置姿勢教示装置及びその処理を実現するソフトウェアを記録した記録媒体
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-225941 Applicant：株式会社明電舎

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