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J-GLOBAL ID：202002239185049151   Reference number：20A1853772

Optimization of Multi-step Force Controller Based on Human Characteristics

ヒトの作業特性に基づく複数ステップ力制御の最適化

Author (7)： FUKUMOTO YASUHIKO (香川県産業技術センター) ,  FUKUMOTO YASUHIKO (大阪大学大学院基礎工学研究科) ,  YAMANOBE NATSUKI (国立研究開発法人産業技術総合研究所) ,  Wan Weiwei (大阪大学大学院基礎工学研究科) ,  Wan Weiwei (国立研究開発法人産業技術総合研究所) ,  HARADA KENSUKE (大阪大学大学院基礎工学研究科) ,  HARADA KENSUKE (国立研究開発法人産業技術総合研究所)
Material： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
Volume： 38  Issue： 4  Page： 391-400(J-STAGE)  Publication year： 2020 
JST Material Number： Y0482A  ISSN： 0289-1824  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *power control ,  industrial robot ,  time ,  *optimization method ,  master slave system ,  hidden Markov model ,  demonstration experiment ,  human(primates) ,  *work analysis ,  parameter estimation ,  feature extraction
Semi thesaurus term： cycle time ,  optimal algorithm

Author keywords (6)： Force Control ,  Industrial Robots ,  Teaching by Demonstration ,  Cycle Time ,  Optimization ,  Master-slave

JST classification (2)： Industrial robots  (IC04020M) ,  Work study  (KB03040A)

Reference (17)：

• 1) 浅田,浅利:“熟練作業者の動作計測による工具支持インピーダンスの同定とロボット作業教示”,計測自動制御学会論文集,vol.24, no.12, pp.1292-1296, 1988.
• 2) 板橋,平名,鈴木,大熊,藤原:“時間/事象駆動ハイブリッドシステムに基づく組立技能制御器の実現”,計測自動制御学会論文集,vol.36, no.6, pp.534-541, 2000.
• 3) 田中,木原,横小路:“人間の直接教示動作の統計的性質に基づいた折り紙ロボットの目標軌道とセンサフィードバック則生成法”,日本ロボット学会誌,vol.27, no.6, pp.685-695, 2009.
• 4) A. Ajoudani, N.G. Tsagarakis and A. Bicchi: “Tele-Impedance: Towards Transferring Human Impedance Regulation Skills to Robots,” Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.382-388, 2012.
• 5) A.X. Lee, H. Lu, A. Gupta, S. Levine and P. Abbeel: “Learning Force-Based Manipulation of Deformable Objects from Multiple Demonstrations,” Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.177-184, 2015.

Terms in the title (4)： ヒト ,  複数ステップ ,  力制御 ,  最適化