Pat
J-GLOBAL ID：202003016733655965
ロボット
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
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Agent (1)：
家入 健
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2016113714
Publication number (International publication number)：2017217726
Patent number：6747665
Application date： Jun. 07, 2016
Publication date： Dec. 14, 2017
Claim (excerpt)：
【請求項1】内底面及び側壁を有する有底筒状の箱にバラ積み状態で収容された複数のワークまでの距離を測距センサで測定し、測定結果に基づいて前記複数のワークを1つずつ取り出すロボットであって、
前記測距センサで前記内底面を測距した際に、前記内底面のうち前記測距センサで測距できない領域の面積が最小化するように、前記測距センサの位置及び姿勢を含む測距条件を決定する測距条件決定部と、
前記測距条件決定部によって決定された前記測距条件に従って前記測距センサを移動し、前記測距センサから前記複数のワークまでの距離を前記測距センサを用いて測定して距離画像を生成する測距実行部と、
前記距離画像に基づいて前記複数のワークの位置及び姿勢を認識するワーク認識部と、
前記ワーク認識部による認識結果に基づいて前記複数のワークのうち1つを取り出すワーク取出実行部と、
を備え、
前記測距条件決定部は、前記箱の内部空間を複数のセルに分割し、前記複数のセルのうち、前記測距実行部が生成した前記距離画像の三次元座標に対応するセルの存在により前記測距センサによって測距不能であったセルと、前記ワーク取出実行部によって取り出されたワークに対応するセルと、を含む特定セルのうち前記測距センサによって測距可能となる特定セルの個数が増加するように測距条件を更新する、
ロボット。
IPC (3)：
B25J 19/04 ( 200 6.01)
, G01B 21/00 ( 200 6.01)
, G01B 11/00 ( 200 6.01)
B25J 19/04
, G01B 21/00 E
, G01B 11/00 H
Cited by examiner (5)
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Article cited by the Patent：
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