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J-GLOBAL ID：202203005356818636

多関節一指ハンド、及びピッキング装置

Inventor： 勅使河原 誠一 ,  飛田 和輝
Applicant, Patent owner： 日本精工株式会社
Agent (1)： 特許業務法人酒井国際特許事務所
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2017126425
Publication number (International publication number)：2019005877
Patent number：6988199
Application date： Jun. 28, 2017
Publication date： Jan. 17, 2019
Claim (excerpt)：

【請求項1】 複数の関節部を有し、前記複数の関節部が伸展状態を保つように付勢力が与えられた指機構と、 前記付勢力に抗して前記指機構を屈曲させる駆動部と、 を備え、 前記指機構は、 第1リンクと、 前記第1リンクに対して、第1方向に屈曲可能に連結された1以上の第2リンクと、 前記第2リンクに対して、前記第1方向、及び前記第1方向に対して逆方向となる第2方向の双方に屈曲可能に連結された第3リンクと、 前記指機構の屈曲状態において内側となる側に滑動可能に挿通され、一方端が前記第3リンクに固定された第1ワイヤと、 前記指機構の屈曲状態において外側となる側に滑動可能に挿通され、一方端が前記第3リンクに固定された第2ワイヤと、 を備え、 前記駆動部は、 支点を軸心として回動運動するシーソーの一方端に前記第1ワイヤの他方端が接合され、前記シーソーの他方端に前記第2ワイヤの他方端が接合され、モータによって前記シーソーを回動させることによって前記第1ワイヤ及び前記第2ワイヤが滑動し、前記指機構を駆動するシーソー機構であって、 前記指機構は、 前記モータの回転方向によって屈曲状態と伸展状態とが制御される、 多関節一指ハンド。

IPC (1)：

B25J 15/08 ( 200 6.01)

FI (1)：

B25J 15/08 J

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (7)

• 可動式ロボットマニピュレーターシステム
  Gazette classification：公表公報   Application number：特願2014-501195   Applicant：エスアールアイインターナショナル
• ハンドおよびその動作方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2008-238000   Applicant：株式会社安川電機
• ハンド装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2003-326748   Applicant：井上博允, 川田工業株式会社
• ロボットハンド装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2012-115871   Applicant：財団法人精密機械研究発展中心
• ロボットハンドの指関節機構及びそれを用いたロボットハンドの指関節機構ユニット
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-020611   Applicant：セイコーエプソン株式会社
• 多関節装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2003-207675   Applicant：沖電気工業株式会社
• 特開昭54-026058