可動式ロボットマニピュレーターシステム

Inventor： , , , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：水野祐啓
Gazette classification：公表公報
Application number (International application number)：2014501195
Publication number (International publication number)：2014508659
Application date： Mar. 21, 2012
Publication date： Apr. 10, 2014
Summary：

ロボットハンドおよび指モジュールは、遠位関節と、中間関節と、近位関節とを含む多関節を備えた劣駆動型指を含む。それぞれの関節と連通したブレーキサブシステムは、個別にこれら関節のロックおよびロック解除を選択的に行う。ロボットハンドは、1つまたは複数の関節がロックされる一方で1つまたは複数の関節がロック解除されるように、個別かつ選択的に指の関節をロックできる。さらに、指モジュールは、どの関節がロックされどの関節がロック解除されているかによって定まる様態で劣駆動型指を屈曲させるために、関節に結合された腱を駆動する。ロボットハンドは、劣駆動型指を、その遠位および近位関節をロック解除した状態で、その指が物体に接触するまで動かすことができ、遠位関節はロック解除を維持する一方、その物体との接触に応答して近位関節をロックする。

Claim (excerpt)：

劣駆動型ロボット指アッセンブリであって、遠位関節と、中間関節と、近位関節とを含む多数の関節を備えた指スケルトンと、前記関節それぞれと連通したブレーキサブシステムであって、前記関節を個別かつ選択的にロックしロック解除するよう適合されたブレーキサブシステムとを含む、アッセンブリ。

IPC (1)：

B25J 15/08

FI (2)：

B25J15/08 J , B25J15/08 K

F-Term (12)：

3C707CX05 , 3C707DS01 , 3C707ES05 , 3C707ES07 , 3C707HS27 , 3C707HT04 , 3C707HT36 , 3C707HT40 , 3C707KS16 , 3C707KS23 , 3C707KS33 , 3C707KX08

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (10)

関節機構
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平10-074637 Applicant：三菱重工業株式会社
特開昭60-081527
マイクロ部品ハンドリング装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-300469 Applicant：三菱電線工業株式会社

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