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J-GLOBAL ID：202203016060686850

多軸ロボット用の制御装置、ロボットシステム、および制御プログラム

Inventor： 木村 憲一郎 ,  嶋田 圭太郎 ,  並木 明夫
Applicant, Patent owner： 株式会社前川製作所
Agent (1)： SSIP弁理士法人
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2021066488
Publication number (International publication number)：2022161572
Application date： Apr. 09, 2021
Publication date： Oct. 21, 2022
Summary：

【課題】多軸ロボットと障害物との衝突を回避しながら多軸ロボットの位置姿勢を変えることができる多軸ロボット用の制御装置、ロボットシステム、および制御プログラムを提供する。 【解決手段】多軸ロボット用の制御装置20は、位置姿勢補正部22と姿勢制御部23を備える。位置姿勢補正部22は、多軸ロボット30の先端38の位置姿勢が最終位置姿勢に変化するまでに経る複数の中間位置姿勢のうち、多軸ロボット30と障害物との距離が閾値以下となる位置姿勢について、距離が閾値を超える多軸ロボット30の先端38の補正中間位置姿勢を求めるように構成される。姿勢制御部23は、多軸ロボット30の先端38の位置姿勢が、位置姿勢補正部22によって求められた補正中間位置姿勢を経て最終位置姿勢まで変化するよう、多軸ロボット30を制御するように構成される。 【選択図】図1

Claim (excerpt)：

多軸ロボットの先端の位置姿勢が最終位置姿勢に変化するまでに経る複数の中間位置姿勢のうち、前記多軸ロボットと障害物との距離が閾値以下となる前記位置姿勢について、前記距離が前記閾値を超える前記多軸ロボットの前記先端の補正中間位置姿勢を求めるための位置姿勢補正部と、 前記多軸ロボットの前記先端の前記位置姿勢が、前記位置姿勢補正部によって求められた前記補正中間位置姿勢を経て前記最終位置姿勢まで変化するよう、前記多軸ロボットを制御するための位置姿勢制御部と を備える多軸ロボット用の制御装置。

IPC (1)：

B25J 19/06

FI (1)：

B25J19/06

F-Term (10)：

3C707BS10 ,  3C707KS36 ,  3C707KT01 ,  3C707KT06 ,  3C707LS15 ,  3C707MS08 ,  3C707MS14 ,  3C707MS15 ,  3C707NS02 ,  3C707NS26

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

• 複数ロボットの衝突検知方法及びロボット装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2007-123612   Applicant：株式会社IHI, 国立大学法人東北大学