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J-GLOBAL ID：201702267489796629   整理番号：17A0666471

直列弾性アクチュエータのための連続有限時間制御法【Powered by NICT】

Continuous finite-time control approach for series elastic actuator

著者 (5件)： Wang Meng (Institute of Robotics and Automatic Information System (IRAIS), China) ,  Sun Lei (Institute of Robotics and Automatic Information System (IRAIS), China) ,  Yin Wei (Institute of Robotics and Automatic Information System (IRAIS), China) ,  Dong Shuai (Institute of Robotics and Automatic Information System (IRAIS), China) ,  Liu Jingtai (Institute of Robotics and Automatic Information System (IRAIS), China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： CDC  ページ： 843-848  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,所望のトルクを発生させるために直列弾性アクチュエータ(SEA)のために提案する実用的な制御アプローチ。非線形SEAの解析に基づいて,SEAのクラスのための一般的な動力学を要約した。動的方程式であるコントローラ設計のための便利な新しい状態空間形式に変換した。最後に,最近開発された有限時間制御技術に基づいて,制御則を合成するために導入した有限時間外乱オブザーバと連続ターミナルスライディングモード制御方式。提案した制御器の有限時間安定性はLyapunov解析によって確保した。多くの既存手法と比較して,論文の貢献は二重である:(i)提案した制御器は線形のみならず非線形SEAの,SEAトルク制御のためのより一般的な方法であることを意味するに適している(ii)より速い収束速度を達成し,未知ペイロードパラメータと外部擾乱の存在下でも良好に作動した。自作SEAテストベッドで行ったカスケードPIDコントローラと比較することにより,提案した制御器の優れた性能を実証することである一連の実験。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： トルク ,  線形性 ,  制御則 ,  *弾性 ,  制御装置 ,  *制御 ,  トルク制御 ,  *アクチュエータ ,  制御方式
準シソーラス用語： 収束速度 ,  有限時間安定性 ,  外乱オブザーバ ,  状態空間 ,  制御設計 ,  *有限時間制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 直列 ,  弾性 ,  アクチュエータ ,  有限時間制御