特許
J-GLOBAL ID：201503081077695594
2足走行ロボットの移動制御システム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
榎本 英俊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-238123
公開番号（公開出願番号）：特開2015-098066
出願日： 2013年11月18日
公開日（公表日）： 2015年05月28日
要約：
【課題】既存の2足走行ロボットよりも高速となる走行運動や、人間の跳躍運動を模擬した運動を可能にする。【解決手段】移動制御システム10は、左右一対の脚部12,12と、各脚部12を回転可能に支持するとともに、自ら回転可能に設けられた骨盤部14と、ロボットを移動させる際に各脚部12及び骨盤部14を動作可能に駆動するアクチュエータ15と、アクチュエータ15の駆動を制御する制御装置16とを備えている。骨盤部14は、その中央を回転中心としてロール方向に回転する骨盤動揺を可能になっている。制御装置16は、ロボットの走行過程において、予め記憶された骨盤動揺の関係式に基づいて、骨盤部14のロール方向の回転角度である骨盤動揺角度が経時的に変化するように、アクチュエータ15の駆動制御を行う骨盤動揺制御部42を備えている。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
左右両側の脚部を動作させながら2足走行ロボットの移動を制御するシステムにおいて、
前記各脚部を回転可能に支持するとともに、自ら回転可能に設けられた骨盤部と、前記2足走行ロボットを移動させる際に、前記各脚部及び前記骨盤部を動作可能に駆動するアクチュエータと、当該アクチュエータの駆動を制御する制御装置とを備え、
前記骨盤部は、その中央を回転中心としてロール方向に回転する骨盤動揺を可能に設けられ、
前記アクチュエータは、前記骨盤部に対して前記各脚部を動作させる脚用アクチュエータと、前記骨盤部を動作させる骨盤用アクチュエータとからなり、
前記制御装置は、前記2足走行ロボットの移動過程において、予め記憶された前記骨盤動揺の関係式に基づいて、前記骨盤部のロール方向の回転角度である骨盤動揺角度が経時的に変化するように、前記骨盤用アクチュエータの駆動制御を行う骨盤動揺制御部を備えたことを特徴とする2足走行ロボットの移動制御システム。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (10件)：
3C707HT36
, 3C707KS23
, 3C707KS34
, 3C707KX12
, 3C707MT02
, 3C707WA13
, 3C707WK04
, 3C707WK08
, 3C707WM22
, 3C707WM27
