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J-GLOBAL ID：201902267982379937   整理番号：19A1061486

巡回問題における能力の異なる複数エージェントの自律的な行動決定手法

著者 (3件)： 岩田裕登 (早稲田大) ,  杉山歩未 (早稲田大) ,  菅原俊治 (早稲田大)
資料名： 情報処理学会研究報告(Web)  (IPSJ Technical Report (Web))
巻： 2019  号： ICS-194  ページ： Vol.2019-ICS-194,No.2,1-8 (WEB ONLY)  発行年： 2019年03月02日 
JST資料番号： U0451A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,マルチエージェント協調巡回問題において不均一な移動速度のエージェントが直接通信をせずに自らの移動速度に応じて分業を実現する手法を提案する.近年,ロボット技術は急速に発展しており,活動分野が大きく拡大している.ロボット1台のみでは対応できない作業範囲では,複数台で協調しながら作業することが期待されている.複数台での作業では各エージェントの能力が異なる場合もあり,自律的に自らの能力に適した分業を実現するメカニズムは明らかになっていない.本研究では,移動速度が異なるエージェントを用いた巡回清掃において,自らの移動速度に応じて分業する手法を提案する.移動速度によって選択する戦略や清掃する箇所に違いが見られた.一方,提案した手法は特定の環境においては移動速度を反映した分業が実現できることが分かった.(著者抄録)

シソーラス用語： マルチエージェントシステム ,  *マルチロボット ,  エージェント ,  *協調作業 ,  自律ロボット ,  清掃 ,  速度 ,  移動速度

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (9件)：

• M. Ahmadi and P. Stone. Continuous area sweeping: a task definition and initial approach. ICAR ’05. Proc., 12th Int. Conf. on Advanced Robotics, 2005., pp. 316-323, July 2005.
• M. Ahmadi and P. Stone. A multi-robot system for continuous area sweeping tasks. Proc. 2006 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 2006. ICRA 2006., pp. 1724-1729, May 2006.
• D. Kurabayashi, J. Ota, T. Arai, and E. Yoshida. Cooperative sweeping by multiple mobile robots. Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Vol. 2, pp. 1744-1749, April 1996.
• K. Yoneda, C. Kato, and T. Sugawara. Autonomous learning of target decision strategies without communications for continuous coordinated cleaning tasks. Proc. 2013 IEEE/WIC/ACM Int. Joint Conf. on Web Intelligence and Intelligent Agent Technologies, Vol. 2, No. 4, pp. 216-223, 2013.
• K. Cheng and P. Dasgupta. Dynamic area coverage using faulty multi-agent swarms. pp. 17-23, 2007.

タイトルに関連する用語 (6件)： 巡回 ,  能力 ,  エージェント ,  自律 ,  行動決定 ,  手法