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J-GLOBAL ID：201002247754531400   整理番号：10A0295494

交差軌道上におけるロボットの人間衝突回避に関する研究-シミュレーションによる心理評価-

著者 (4件)： 山本智規 (愛媛大 大学院理工学研究科) ,  柴田論 (愛媛大 大学院理工学研究科) ,  神代充 (岡山県大 情報工) ,  瀬濤喜信 (弓削商船高専)
資料名： 日本感性工学会論文誌(CD-ROM)  (Transactions of Japan Society of Kansei Engineering (CD-ROM))
巻： 9  号： 2  ページ： 361-367  発行年： 2010年02月 
JST資料番号： L7658A  ISSN： 1884-0833  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 移動ロボットが人間に恐怖や不快感を与えないための重要な要件として,移動ロボットの人間に対する回避運動がある。本研究は,人間とロボットの動作目標軌道が直交し,それぞれが歩行軌道と歩行速度を保った状態で進行した場合,交差地点において衝突が生じる条件での回避運動について考察した。生成した移動ロボットの交差回避運動を,コンピュータグラフィックスを用いたシミュレーションにより行い,その動きを被験者に観察してもらい主観的に評価してもらった。その結果,安心感や快適さの感情を考えた回避運動を生成する場合,人間に対して十分な距離を確保し,減速度のあまり大きくない減速運動を行う必要があることが分かった。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *衝突回避 ,  コンピュータグラフィックス ,  シミュレーション ,  主観評価 ,  交差 ,  人間共生ロボット
準シソーラス用語： 人間共存ロボット ,  心理評価

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人間機械系  (IB03000G)

引用文献 (11件)：

• 平井一正, 西田素之: 歩行者の行動モデルとシミュレーション, 人間工学, 13, 5, pp. 185-188, 1977.
• 岡崎甚幸: 建築空間における歩行のためのシミュレーションモデルの研究--その1 磁気モデルの応用による歩行モデル--, 日本建築学会論文報告集, 283, pp. 111-117, 1979.
• 建部謙治, 中島一: 静止した障害物に対する単独歩行者の回避行動--歩行者の回避行動に関する研究 (I) -, 日本建築学会計画系論文集, 418, pp. 51-57, 1990.
• 建部謙治, 辻本誠, 志田弘二: 回避行動開始点の判定と前方回避距離--歩行者の回避行動に関する研究 (II) -, 日本建築学会計画系論文集, 465, pp. 95-104, 1994.
• 依田光正, 塩田泰仁: 人間同士のすれ違い行動における動作特性および回避行動アルゴリズム, 日本機械学会論文集 (C編), 63, 619, pp. 959-965, 1998.

タイトルに関連する用語 (8件)： 交差 ,  軌道 ,  ロボット ,  人間 ,  衝突回避 ,  研究 ,  シミュレーション ,  心理評価