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J-GLOBAL ID：201002263733842680   整理番号：10A0119750

物理モデリングを利用した直列多重倒立振子の振り上げ制御

Swing-up control of multi-link inverted pendulum system by use of physical modeling

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著者 (4件)： 白石直樹 (北大) ,  鈴木育男 (北大) ,  山本雅人 (北大) ,  古川正志 (北大)
資料名： Dynamics & Design Conference (CD-ROM)  (Dynamics & Design Conference (CD-ROM))
巻： 2009  ページ： ROMBUNNO.317  発行年： 2009年 
JST資料番号： L1497B  ISSN： 2424-2993  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では倒立振子の制御実験について物理モデリングによる仮想物理空間下でのシミュレーション実験を提案し,現実での適用に耐え得る制御をシミュレーションによって得ることを目的とする。また,制御手法としては遺伝的アルゴリズムによって学習した人工ニューラルネットワークを採用する。本稿では単一倒立振子,二重倒立振子について進化学習実験を行い,その結果,一定の振り上げ制御も獲得した。また,単一倒立振子については追加実験により,外乱に対するロバスト性も確認できた。(著者抄録)

シソーラス用語： モデル ,  *倒立振り子 ,  仮想空間 ,  遺伝的アルゴリズム ,  *ニューラルネットワーク ,  学習 ,  シミュレーション ,  *運動制御 ,  三次元シミュレーション ,  物理モデル ,  進化的計算

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： 物理モデリング ,  直列 ,  多重 ,  倒立振子