ロボットハンド

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：小谷悦司 , 伊藤孝夫 , 樋口次郎 , 大月伸介
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-303022
公開番号（公開出願番号）：特開2005-066803
特許番号：特許第4100622号
出願日： 2003年08月27日
公開日（公表日）： 2005年03月17日
請求項（抜粋）：

【請求項1】掌とこれに連結される複数本の指とを備え、前記指が、前記掌に対して順次関節軸を介して回動可能に連結される複数の単位節部から構成されることにより屈伸可能に構成されるとともに、前記掌との連結部分を支点としてそれらの並び方向に揺動可能に構成されるロボットハンドにおいて、前記指を構成する単位節部のうち前記掌に直接連結される第1単位節部およびこの第1単位節部に連結される第2単位節部をそれぞれ関節軸回りに回転駆動することにより前記指を屈伸させる屈伸用駆動機構と、第1単位節部と前記掌とを連結する関節軸を該関節軸と直交する軸周りに回転駆動することにより前記指を揺動させる揺動用駆動機構とを備えるものであって、前記掌と第1単位節部とを連結する前記関節軸にこれと直交する方向に延びる揺動軸が接続された十字型の関節部材が設けられ、この関節部材の前記揺動軸に第1および第2ベベルギアが前記関節軸を挟んでその両側に回転可能に装着される一方、関節部材の前記関節軸に第3ベベルギアが前記第1ベベルギアに噛合する状態で回転可能に装着されるとともに、前記関節軸のうち前記揺動軸を挟んで第3ベベルギアの反対側の部分に第4ベベルギアが前記第2ベベルギアに噛合する状態で回転可能に装着され、前記第3ベベルアが前記第1単位節部に対して接続される一方、前記第4ベベルギアが前記第2単位節部に対して回転駆動力を伝達するためのリンク機構構成部材に連結され、さらに、前記指を屈伸させるべく第1単位節部および第2単位節部をそれぞれ前記関節軸回りに回転駆動するための第1、第2モータと、前記指を揺動させるべく第1単位節部と前記掌とを連結する関節軸を該関節軸と直交する軸回りに回転駆動するための第3モータとが前記掌に搭載され、前記第1モータの回転駆動力が第1ベベルギアに、第2モータの回転駆動力が第2ベベルギアに、第3モータの回転駆動力が前記関節部材の前記揺動軸にそれぞれ伝達されるように前記屈伸用駆動機構および揺動用駆動機構が構成されていることを特徴とするロボットハンド。

IPC (1件)：

B25J 15/08 ( 200 6.01)

FI (2件)：

B25J 15/08 J , B25J 15/08 K

引用特許：

出願人引用 (7件)

ロボットハンド
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-311946 出願人：豊田工機株式会社
ロボットハンド
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-213173 出願人：川崎晴久, 下村尚之, 清水裕次, 野田博, 松波俊宣, 岩田英世, 藤田哲夫, 財団法人岐阜県研究開発財団
歯車機構
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-398236 出願人：川崎晴久, 株式会社ダイニチ, 岐阜ギヤー工業株式会社

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審査官引用 (7件)

ロボットハンド
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-311946 出願人：豊田工機株式会社
ロボットハンド
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-213173 出願人：川崎晴久, 下村尚之, 清水裕次, 野田博, 松波俊宣, 岩田英世, 藤田哲夫, 財団法人岐阜県研究開発財団
歯車機構
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-398236 出願人：川崎晴久, 株式会社ダイニチ, 岐阜ギヤー工業株式会社

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