特許

J-GLOBAL ID：201503018609547448

車両の車線逸脱防止制御装置

クリップ

発明者： 寺澤 武 ,  玉置 健
出願人/特許権者： 富士重工業株式会社
代理人 (3件)： 伊藤 進 ,  長谷川 靖 ,  篠浦 治
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2014-069710
特許番号：特許第5798658号
出願日： 2014年03月28日
要約：

【課題】車線逸脱制御により生じる車両挙動の変動を抑制してドライバに違和感を与えることがなく、確実に車線からの逸脱を防止する。 【解決手段】車線幅方向車両横位置xv、車線に対する車両のヨー角θyawを算出し、車線幅方向車両横位置xvとヨー角θyawと車速Vに基づいて車線から逸脱する車線逸脱予想時間Tttlcを算出し、ヨー角θyawと車線逸脱予想時間Tttlcとに基づいて車線からの逸脱を防止する車両に付加する目標ヨーモーメントMztを算出し、目標ヨーモーメントの変化率dMzt/dtを観測し、目標ヨーモーメントの変化率dMzt/dtが予め設定する閾値ΔMztc以上の場合に、目標ヨーモーメントの変化率dMzt/dtを少なくとも走行路情報に応じて可変設定した変化率制限値Δrate以下になるよう制限する。 【選択図】図3

請求項（抜粋）：

【請求項1】 車両が走行している車線を検出する車線検出手段と、 上記車線における車両の位置情報と走行状態に基づき上記車線からの逸脱予想を行う逸脱予想手段と、 上記車線からの逸脱予想に基づいて上記車線からの逸脱を防止するのに必要な車両に付加する目標旋回量を算出する目標旋回量算出手段と、 上記目標旋回量に追従するように車両にヨーモーメントを発生させる目標ヨーモーメント算出手段と、 上記目標ヨーモーメントの変化率を観測し、該目標ヨーモーメントの変化率が予め設定する閾値を超える場合に、上記目標旋回量の変化率を少なくとも上記車両が走行している車線情報に応じて可変設定した変化率制限値で制限して出力する目標旋回量変化率制限手段と、 を備えたことを特徴とする車両の車線逸脱防止制御装置。

IPC (8件)：

B62D 6/00 ( 200 6.01) ,  G08G 1/16 ( 200 6.01) ,  B60R 21/00 ( 200 6.01) ,  B62D 5/04 ( 200 6.01) ,  B62D 101/00 ( 200 6.01) ,  B62D 113/00 ( 200 6.01) ,  B62D 133/00 ( 200 6.01) ,  B62D 137/00 ( 200 6.01)

FI (11件)：

B62D 6/00 ZYW ,  G08G 1/16 C ,  B60R 21/00 624 F ,  B60R 21/00 624 C ,  B60R 21/00 626 B ,  B60R 21/00 626 E ,  B62D 5/04 ,  B62D 101:00 ,  B62D 113:00 ,  B62D 133:00 ,  B62D 137:00

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 車線逸脱防止装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-336633   出願人：日産自動車株式会社
• 車線逸脱防止装置及びその方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2008-193460   出願人：日産自動車株式会社
• 車両逸脱防止装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2008-087894   出願人：トヨタ自動車株式会社