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J-GLOBAL ID：201502213826465429   整理番号：15A1167425

フリック動作による移動ロボットの操作(ニューラルネットワークを用いた動作モードの切り替え)

Operation of the mobile robot using flick motion Switching of the control method using the neural network

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著者 (2件)： 山本智規 (愛媛大 大学院理工学研究科) ,  柴田論 (愛媛大 大学院理工学研究科)
資料名： 日本機械学会論文集(Web)  (Bulletin of the JSME (Web))
巻： 81  号： 829  ページ： 15-00035(J-STAGE)  発行年： 2015年 
JST資料番号： U0182B  ISSN： 2187-9761  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本報告では,手先を弾くように動かすフリック動作を用いた直感的なジェスチャ指示により動作するロボットシステムを提案した。まず,ロボットを弾くようなイメージで行うフリック動作を計測し,その動きを解析した。次に,仮想的な質量・粘性を持つ物体としてモデリングしたロボットに,フリック動作の動きを仮想的な力に変換したものを与え,算出された値をロボットの目標値とする手法を提案した。さらに,手先の動きに比例的に追従する追従指示とフリック指示の動きの特徴を学習させたニューラルネットワークを用いて,手先の動きが追従動作かフリック動作かを判別し,追従指示とフリック指示を自動的に切り替える手法を導入した。提案したシステムの有用性を検討するため,実機実験を行った。その結果,フリック指示と追従指示を自動的に切り替えて,ロボットを目標位置まで動作させることが出来た。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *操作 ,  *ニューラルネットワーク ,  *運転モード ,  質量 ,  粘性 ,  モデリング ,  ロボットシステム ,  実機実験 ,  *直感的インタフェイス ,  *身振り ,  機械的性質
準シソーラス用語： *ジェスチャー ,  *切替え ,  目標位置 ,  有用性

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (15件)：

• ART-Linux, available from〈http://www.dh.aist.go.jp/jp/research/assist/ART-Linux/〉, (accessed on 18 January, 2015).
• Asano, H., Orimo, T., Takahashi, M., Terabayashi, K., Oota, M. and Umeda, K., Detection of small hand-waving movements using discrete fourier transform, Proceedings of ViEW2010 (2010), pp.264-267 (in Japanese).
• Flash, T. and Hogan, N., The coordination of arm movements: an experimentally confirmed mathematical model, The Journal of Neuroscience, Vol.5, No.7(1985), pp.1688-1703.
• Hasebe, H., Ashizawa, H. and Yamamoto, S., Projector-camera interface with gesture recognition, The Institute of Image Information and Television Engineers, ITE Technical Report Vol.34, No.10(2010), pp.29-32 (in Japanese).
• Hosoda, Y., An approach to development of a human-symbiotic robot, Journal of Robotics Society of Japan, Vol.24, No.3(2006), pp.296-299 (in Japanese).

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  ニューラルネットワーク ,  動作モード ,  切り替え