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J-GLOBAL ID：201802248122996062   整理番号：18A1599951

結び目理論に基づくひも解き操作の計画法とマニピュレータの動作生成アルゴリズム

String Untying Planning Based on Knot Theory and Algorithms to Generate the Motion of a Manipulator

著者 (4件)： 松野隆幸 (岡山大学大学院自然科学研究科) ,  白川智也 (川重テクノロジー株式会社) ,  渡部知俊 (株式会社 NICS) ,  見浪護 (岡山大学大学院自然科学研究科)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 36  号： 6  ページ： 429-440(J-STAGE)  発行年： 2018年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本文は,変形可能な線形物体を操作できる自動マニピュレータシステムの開発を目指した。特に,本研究グループはロボットによるひも形状操作に着目した。形状操作プロセスを4段階に分割した。それらは,ひも形状再構成,ひも形状操作計画,ロボット運動生成,形状操作の実行である。ひも形状再構成に関する著者らの先の研究におけるひも形状は,提案方法によって3Dポイントクラウドデータから再構成した。本研究では,結び目理論とマニピュレータの動作生成に基づくひもの非操作の計画法を提案した。最後に,ひも解き実験の結果を報告した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *結び目理論 ,  物 ,  *操作 ,  *マニピュレータ ,  *アルゴリズム ,  計画 ,  *物体認識 ,  *行為 ,  *評価 ,  比率 ,  実現可能性 ,  紐 ,  形状認識 ,  産業用マニピュレータ ,  *実験評価 ,  柔軟物体 ,  成功率 ,  *ロボット
準シソーラス用語： *ひも解き操作 ,  最適操作 ,  *動作生成 ,  物体操作

著者キーワード (4件)： 変形可能な物体操作 ,  結び目理論 ,  運転管理 ,  産業用マニピュレータ

分類 (3件)： 格子理論  (BA08030M) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  パターン認識  (JE07000S)

引用文献 (20件)：

• 1) 鷲見和彦:“柔軟物も取り扱える生産用ロボットシステムの開発”,日本ロボット学会誌,vol.27, no.10, pp.1082-1085, 2009.
• 2) X. Jiang, K.-M. Koo, K. Kikuchi, A. Konno and M. Uchiyama: “Robotized assembly of a wire harness in car production line,” Proc. of 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.490-495, 2010.
• 3) 徳本真一,平井慎一:“成形過程モデルを用いたレオロジー物体の成形制御”,日本ロボット学会誌,vol.20, no.7, pp.717-724, 2002.
• 4) M. Higashimori, K. Yoshimoto and M. Kaneko: “Active shaping of an unknown rheological object based on deformation decomposition into elasticity and plasticity,” Proc. of 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.5120-5126, 2010.
• 5) 田中健太,木原康之,横小路泰義:“人間の直接教示動作の統計的性質に基づいた折り紙ロボットの目標軌道とセンサフィードバック則生成法”,日本ロボット学会誌,vol.27, no.6, pp.685-695, 2009.

タイトルに関連する用語 (6件)： 結び目理論 ,  ひも ,  計画 ,  マニピュレータ ,  動作生成 ,  アルゴリズム