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J-GLOBAL ID：201002207425779334   整理番号：10A0713801

触覚センサアレイを用いたHMMによる把持面状態の識別手法

Confirmation of gripping surface status classification using HMM and tactile sensor array

著者 (8件)： 水戸和 (国際電気通信基礎技術研) ,  山添大丈 (国際電気通信基礎技術研) ,  吉田俊介 (国際電気通信基礎技術研) ,  多田昌裕 (国際電気通信基礎技術研) ,  寒川雅之 (大阪大 大学院基礎工学研究科) ,  金島岳 (大阪大 大学院基礎工学研究科) ,  奥山雅則 (大阪大 大学院基礎工学研究科) ,  野間春生 (国際電気通信基礎技術研)
資料名： 映像情報メディア学会技術報告
巻： 34  号： 18(ME2010 85-100/AIT2010 77-92)  ページ： 39-42  発行年： 2010年05月24日 
JST資料番号： S0209A  ISSN： 1342-6893  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 我々は,3つのマイクロカンチレバーをエラストマに埋め込んだ構造からなる超小型触覚センサの開発をしてきた。このセンサは圧力とせん断力を同時計測可能で高密度集積が可能であるという特徴を持つ。本稿ではこのセンサを用いたセンサアレイと隠れマルコフモデル(HMM)を用いた機械学習とを組み合わせ,ロボットハンドによる物体の把持状態識別手法として提案している。そして,実験の結果,従来用いられてきた単一のセンサによる識別手法に比較し,センサアレイを用いることにより一定の識別精度向上が実現された。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  *触覚センサ ,  小型 ,  *センサアレイ ,  ゴム ,  片持梁 ,  把持【操作】 ,  評価試験 ,  制度 ,  圧力センサ ,  力 ,  *隠れMarkovモデル ,  剪断力
準シソーラス用語： エラストマ ,  マイクロカンチレバー ,  識別精度 ,  *超小型触覚センサ

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  計測機器一般  (AD02000X) ,  システム・制御理論一般  (IA02010H)

引用文献 (4件)：

• 前野隆司. 曲面状弾性体の内部ひずみ分布検出に基づく把持力制御法. 日本機械学会論文集. 1997, 64, 620, 1258-1265
• 篠田裕之. 触覚センシングの現状と今後の展開. 日本ロボット学会誌. 2002, 20, 4, 385-388
• SOHGAWA, M. Tactile array sensor with inclined chorome/silicon piezoresistive cantilevers embedded in elastomer. Transducer2009. 2009, 284-287
• 納谷太. センサネットワークを用いた業務の計測と分析. 情報処理学会研究報告. 2009, UBI23-24, 1-8

タイトルに関連する用語 (6件)： 触覚センサ ,  アレイ ,  HMM ,  把持 ,  識別 ,  手法