研究者
J-GLOBAL ID：200901072109098310   更新日: 2024年09月18日

元井 直樹

モトイ ナオキ | Motoi Naoki
所属機関・部署：
神戸大学 大学院海事科学研究科 海事科学専攻

神戸大学 大学院海事科学研究科 海事科学専攻 について


職名： 准教授
ホームページURL (1件)： http://www.research.kobe-u.ac.jp/gmsc-motlab/
研究分野 (4件)： 電力工学 ,  機械力学、メカトロニクス ,  ロボティクス、知能機械システム ,  制御、システム工学
研究キーワード (6件)： 人間支援システム ,  ヒューマノイドロボット ,  ハプティクス ,  モーションコントロール ,  ロボティクス ,  パワーエレクトロニクス
競争的資金等の研究課題 (21件)：
  • 2020 - 2022 微小環境マニピュレーションのための力覚伝送を有するスケーリング型遠隔制御技術に関する研究
  • 2019 - 2022 感覚間の相互作用に基づく高度な災害対応ロボットの研究開発
  • 2019 - 2020 遠隔操作型無人探査機における力覚伝送を伴う遠隔制御技術の開発
  • 2019 - 2020 原子間力顕微鏡を用いたナノマニピュレーション技術の新展開
  • 2019 - 2020 視覚・力覚情報の感覚相互補間に基づく高操作性を有する遠隔制御技術の研究
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論文 (98件)：
  • 元井 直樹, 元木 碧波. 腱駆動機構を有するロボットハンドによる張力制御を考慮したバイラテラル制御. 電気学会論文誌C(電子・情報・システム部門誌). 2024. 144. 7. 651-657
  • 椿崇裕, 小林聖人, 上田好寛, 元井直樹. バイラテラル制御における 周波数修正法の有効性検証. 電気学会論文誌C. 2024. 144. 1. 28-34
  • Naoki Motoi, Taiga Okada, Masato Kobayashi. Experimental Verification of Underwater 2-ch Bilateral Controller with Disturbance Observer. 2023 IEEE International Workshop on Metrology for the Sea; Learning to Measure Sea Health Parameters (MetroSea). 2023
  • Masato Kobayashi, Hiroka Zushi, Tomoaki Nakamura, Naoki Motoi. DQDWA: Dynamic Weight Coefficients Based on Q-learning for Dynamic Window Approach Considering Environmental Situations. IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM). 2023
  • Tomoaki Nakamura, Masato Kobayashi, Naoki Motoi. Local Path Planning with Turnabouts for Mobile Robot by Deep Deterministic Policy Gradient. 2023 IEEE International Conference on Mechatronics (ICM). 2023
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MISC (24件)：
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特許 (7件)：
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講演・口頭発表等 (128件)：
  • 予測軌道と衝突判定を考慮したDynamic Window Approachに関する研究
    (電気学会産業応用部門大会 2024)
  • ER-DDPGを用いた狭路環境における移動ロボットの経路計画に関する研究
    (電気学会産業応用部門大会 2024)
  • ピエゾアクチュエータの機械学習による高精度なヒステリシスモデルの構築
    (電気学会産業計測制御研究会, 2023)
  • 画像情報と力情報による書道ロボットの高精度化に関する研究
    (電気学会産業計測制御研究会 2023)
  • バイラテラル制御を用いた穿刺動作の解析
    (電気学会全国大会 2023)
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学歴 (3件)：
  • 2008 - 2010 慶應義塾大学 理工学研究科 総合デザイン工学専攻 後期博士課程
  • 2005 - 2007 慶應義塾大学 理工学研究科 総合デザイン工学専攻 前期博士課程
  • 2001 - 2005 慶應義塾大学 理工学部 システムデザイン工学科
学位 (2件)：
  • 修士(工学) (慶応義塾大学)
  • 博士(工学) (慶応義塾大学)
経歴 (4件)：
  • 2016/04 - 現在 神戸大学 准教授
  • 2014/01 - 2016/03 神戸大学 講師
  • 2011/04 - 2013/12 横浜国立大学 研究教員
  • 2007/04 - 2011/03 トヨタ自動車株式会社 パートナーロボット部
委員歴 (36件)：
  • 2023/07 - 現在 IEEE/ASME Transactions on Mechatronics Technical Editor
  • 2023/04 - 現在 電気学会 論文委員会(D7グループ) 幹事
  • 2020/09 - 現在 電気学会 産業計測制御技術委員会 1号委員
  • 2023/06 - 2025/05 電気学会 産業応用のためのデータ利活用制御に関する調査専門委員会 委員
  • 2023/04 - 2025/03 電気学会 関西支部 協議員
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受賞 (12件)：
  • 2023/08 - 電気学会産業応用部門 部門活動功労賞
  • 2020/10 - IEEE Industrial Electronics Society IES Best Conference Paper Award Remote Control Method with Force Assist Based on Collision Prediction Calculated from Each Turning Radius in Mobile Robot
  • 2019/03 - IEEE International Conference on Mechatronics Best Regular Paper Award Remote Control Method with Force AssistBased on Collision Prediction Calculatedfrom Each Turning Radius in Mobile Robot
  • 2018/01 - 電気学会 電気学会 産業計測制御技術委員会優秀論文賞 衝突予測マップに基づく力覚フィードバックを有する移動ロボットの遠隔制御手法に関する研究
  • 2017/01 - 電気学会 産業計測制御研究会 産業計測制御技術委員会優秀論文賞
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所属学会 (5件)：
日本機械学会 ,  日本マリンエンジニアリング学会 ,  日本ロボット学会 ,  IEEE ,  電気学会
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