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J-GLOBAL ID：201302233470113579   整理番号：13A0729541

ハプティックバイラテラル制御系における視覚力のスケーリングの影響

A Scaling Effect of Visual Force in Haptic Bilateral Control System

著者 (3件)： JAMALUDDIN Muhammad Herman (Yokohama National Univ.) ,  SHIMONO Tomoyuki (Yokohama National Univ.) ,  MOTOI Naoki (Yokohama National Univ.)
資料名： 電気学会産業計測制御研究会資料  (Papers of Technical Meeting on Industrial Instrumentation and Control and Mechatronics Control, IEE Japan)
巻： IIC-13  号： 135-142.144-158  ページ： 37-42  発行年： 2013年03月07日 
JST資料番号： X0577A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿では,ハプティックバイラテラル制御系のための視覚ベースの力制御装置を提案した。特定の物体運動に従って,提案の視覚ベースの力制御装置による特定の方向において,ハプティックバイラテラル制御系をナビゲートすることができた。発生した力をバイラテラル制御方策において外乱として扱った。本稿において,物体とマニピュレータの間の距離に関係するスケーリングの影響を,主要な特徴として考察した。上下運動と同じ拡大率は水平変位に使用した。バイラテラル制御系に対する視覚力によって生まれたこのスケーリングの影響の性能を,本実験を通して検討し,解析した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 入出力装置 ,  姿勢制御 ,  力制御 ,  制御系 ,  *視覚 ,  *スケーリング【計数】 ,  制御装置 ,  マニピュレータ
準シソーラス用語： バイラテラル制御 ,  ハプティックデバイス

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

引用文献 (14件)：

• (1) R. Kapoor and A. Dhamija, "Fast Tracking Algorithm using Modified Potential function," IET Computer Vi- sion, Vol.6, No.2, pp. 111-120, 2012.
• (2) J. Kim, F. J. Sharifi and J. Kim, "A Haptic Interaction Method Using Visual Information and Physically Based Modeling," IEEE Trans. on Mechatronics, Vol.15, No.4, pp. 636-645, 2010.
• (3) B. Tamadazte, N. L. F. Piat, and E. Marchand, "A Di- rect Visual Servoing Scheme for Automatic Nanoposi- tioning," IEEE/ASME Trans. on Mechatronics, Vol.17, No.4, pp. 728-736, 2012.
• (4) M. Kuschel, M. D. Luca, M. Buss and R. L. Klatzky, "Combination and Integration in the Perception of Visual-Haptic Compliance Information," IEEE Trans. on Haptics, Vol.3, No.4, pp. 234-244, 2010.
• (5) A. Muis and K. Ohnishi, "Soft Pushing Operation with Dual Compliance Controllers Based on Estimated Torque and Visual Force ," IEEJ Trans. on Industrial Automation, Vol.127, No.5, pp. 518-527, 2007.

タイトルに関連する用語 (3件)： 制御系 ,  視覚 ,  スケーリング