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J-GLOBAL ID：200902224992604830   整理番号：08A1102874

連続DPを用いたユニバーサルロボットハンドによる回転操作中物体の外周形状識別

Outer Shape Classification of Object in Rotation Operation by Universal Robot Hand Using Continuous Dynamic Programming

著者 (6件)： 中本裕之 (兵庫県工技セ) ,  中本裕之 (神戸大 大学院工学研究科) ,  小林太 (神戸大 大学院工学研究科) ,  今村信昭 (広島国際大 工) ,  白沢秀則 (近畿高エネルギー加工技研) ,  小島史男 (神戸大 大学院工学研究科)
資料名： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
巻： 74  号： 746  ページ： 2521-2527  発行年： 2008年10月25日 
JST資料番号： F0045B  ISSN： 0387-5024  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 多指ハンドによる回転操作中に適用が可能な対処物の外周形状の識別方法を提案する。多指ハンドは触覚として分布型圧力センサを有しており,100Hzで計測が可能である。そのセンサで計測した1つの圧力分布から現在の接触面の形状を定量化できる尖度を算出する。回転操作中に得た時系列の圧力分布に対して毎回計算を行い,時系列の尖度を取得する。時系列の尖度と別途設定した標準パターンとの類似の度合いを連続DPにより評価値としてもとめ,しきい値により形状を識別する。実験の結果,高い正答率で3つの対象物を識別できることを検証した。(著者抄録)

シソーラス用語： 形状測定 ,  *ロボットハンド ,  触覚センサ ,  圧力分布 ,  認識 ,  形態 ,  *動的計画法 ,  センサ
準シソーラス用語： *形状識別 ,  ユニバーサルロボットハンド ,  連続DP

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (16件)：

• INOUE, H. HRP : Humanoid Robotics Project of MITI. Journal of the Robotics Society of Japan. 2001, 19, 1, 2-7
• MAENO, T. Structure and Function of Finger Pad and Tactile Receptors. Journal of the Robotics Society of Japan. 2000, 18, 6, 14-17
• SHINODA, H. Instantaneous Evaluation of Friction Based on ARTC Tactile Sensor. Proceedings of the 2000th IEEE International Conference on Robotics and Automation. 2000, 2173-2178
• YAMADA, D. Development of Elastic Robot Finger having Ridges which can Detect a Distribution of Contact Condition. Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. C. 2004, 70, 690, 560-566
• IKEDA, A. Grip Force Control of the Elastic Body based on Contact Surface Eccentricity During the Incipient Slip. Journal of the Robotics Society of Japan. 2005, 23, 3, 337-343

タイトルに関連する用語 (6件)： DP ,  ロボットハンド ,  回転操作 ,  物体 ,  外周形状 ,  識別