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J-GLOBAL ID：200902232667917891   整理番号：09A0305626

リリース型マニピュレーションにおける位置決め用の繰り返し学習制御

Iterative Learning Control for Positioning in Releasing Manipulation

著者 (5件)： ZHU Chi (前橋工科大) ,  相山康道 (筑波大 機能工学系) ,  新井民夫 (東大 大学院工学系研究科) ,  河村篤男 (横浜国大 大学院工学研究院) ,  原川哲美 (前橋工科大)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 27  号： 2  ページ： 169-177  発行年： 2009年03月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： リリース型マニピュレーションは水平面に置かれた任意形状の対象物を把持することなく,対象物を一回だけはじくことにより生じる慣性を利用して運動させ,対象物と床との摩擦力によって,マニピュレータの可動範囲外の目的位置,姿勢に到着させる操作手法である。繰り返し学習制御を用いて繰り返しの試行によって不確実性の問題を解決しながら,対象物の停止位置・姿勢の精度向上を実現する。主として繰り返し学習による対象物の精度向上手法について,動的な非線形システムを線形モデルに近似して線形システムを構築するシステムのモデリング,学習アルゴリズムの提案,これらの学習手法の有効性を確認するための実験検証について説明した。

シソーラス用語： *操作 ,  *位置決め ,  制御 ,  システムモデル ,  収束 ,  逆問題 ,  システム同定 ,  行列 ,  実験 ,  *産業用ロボット ,  *マニピュレータ ,  学習アルゴリズム ,  位置 ,  姿勢 ,  最適制御 ,  *反復学習制御 ,  対角行列 ,  検証実験 ,  共分散行列 ,  *ロボット
準シソーラス用語： *マニピュレーション

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (21件)：

• 朱. リリース型マニピュレーションにおける摩擦を有する滑り運動. 日本ロボット学会誌. 2006, 24, 3, 416-427
• ZHU, C. Frictional sliding motion in releasing manipulation. Advanced Robotics. 2005, 19, 2, 141-169
• ZHU, C. Releasing Manipulation. Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and System, 1996. 1996, 911-916
• ZHU, C. The Experimental Characteristics of Releasing Manipulation. Proc. 3rd Asian Conf. on Robotics and its Application, 1997. 1997, 911-916
• ZHU, C. Releasing Manipulation with Learning Control. Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1999. 1999, 2793-2798

タイトルに関連する用語 (2件)： マニピュレーション ,  学習制御