車両用進行軌跡予測装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：落合健 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-323645
公開番号（公開出願番号）：特開2002-131432
出願日： 2000年10月24日
公開日（公表日）： 2002年05月09日
要約：

【要約】【課題】物体検知装置の検知結果を用いて自車の進行軌跡を的確に予測する。【解決手段】ヨーレートおよび車速から自車の進行軌跡を予測し、物体検知装置で路上の停止物(デリニエータやキャッツアイ)を検知した結果に基づいて前記進行軌跡を補正する。路上の停止物のうち連続性を満たすもの、つまり隣接するものの間隔が所定範囲内にあり、かつ隣接するものの角度変化が所定範囲内にあるものをデータ列として選択し、このデータ列から道路形状を推定する。そしてヨーレートおよび車速から予測した自車の進行軌跡を、前記道路形状によって補正することにより、自車の進行軌跡を正確に予測することが可能となり、物体検知装置のロックオン範囲から先行車が外れて追従走行制御に支障がでるのを防止することができる。

請求項（抜粋）：

自車の運動状態を検知する運動状態検知手段(M1)と、運動状態検知手段(M1)の検知結果に基づいて自車の進行軌跡を予測する軌跡予測手段(M2)と、を備えた車両用進行軌跡予測装置において、自車の進行方向の所定領域に向けて電磁波を発信し、前記電磁波が物体により反射された反射信号を受信することにより物体の存在を検知する物体検知装置(St)と、物体検知装置(St)の検知結果に基づいて路上に設置された複数の物体を判定する路上設置物判定手段(M3)と、路上設置物判定手段(M3)の判定結果に基づいて自車の進行方向の走行路形状を推定する走行路形状推定手段(M4)と、走行路形状推定手段(M4)の推定した走行路形状に基づいて、前記軌跡予測手段(M2)の予測した自車の進行軌跡を補正する軌跡補正手段(M5)と、を備えたことを特徴とする車両用進行軌跡予測装置。

IPC (5件)：

G01S 17/93 , G01S 7/48 , G01S 13/60 , G01S 13/93 , G08G 1/16

FI (6件)：

G01S 7/48 A , G01S 13/60 C , G01S 13/93 Z , G08G 1/16 E , G08G 1/16 C , G01S 17/88 A

Fターム (28件)：

5H180AA01 , 5H180CC03 , 5H180CC12 , 5H180CC14 , 5H180EE02 , 5H180LL01 , 5H180LL02 , 5H180LL04 , 5H180LL09 , 5J070AB01 , 5J070AC02 , 5J070AE01 , 5J070AF03 , 5J070AK22 , 5J070BF02 , 5J070BF19 , 5J084AA05 , 5J084AA10 , 5J084AB01 , 5J084AC02 , 5J084BA04 , 5J084BA11 , 5J084BA36 , 5J084BB02 , 5J084BB21 , 5J084CA70 , 5J084EA04 , 5J084EA22

引用特許：

審査官引用 (10件)

自動車の走行路推定装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-106428 出願人：マツダ株式会社
車間距離検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-037994 出願人：三菱電機株式会社
周囲状況検出装置及び記録媒体
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-200467 出願人：株式会社デンソー

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