車両の追従走行装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：志賀正武 (外5名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-242303
公開番号（公開出願番号）：特開2003-200754
出願日： 2002年08月22日
公開日（公表日）： 2003年07月15日
要約：

【要約】【課題】追従すべき物体の運動状態に応じて適切な追従制御を行う。【解決手段】所定の検知エリア内で認識したターゲット候補が自車両の推定走行軌跡内に存在するか否かを判定し(ステップS11)、推定走行軌跡内のターゲット候補が自車両の進行方向に移動する走行物体であるか否かを、自車両の速度やターゲット候補との相対速度に基づいて判定する(ステップS12)。推定走行軌跡内のターゲット候補が前回の処理における制御ターゲットであったか否かを判定し(ステップS14)、判定結果が「YES」の場合、ロック条件が成立していると判断する(ステップS13)。判定結果が「NO」の場合、ターゲット候補が過去に走行物体として設定され、この設定が解除されてからの経過時間が所定時間以内か否かを判定し(ステップS15)、判定結果が「YES」の場合にロック条件が成立していると判断する。

請求項（抜粋）：

自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段と、前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態に基づいて自車両の進行軌跡を推定する軌跡推定手段と、自車両の進行方向前方に存在する物体を検知する物体検知手段と、該物体検知手段にて検知した前記物体を移動物あるいは静止物の何れかに判別する物体種別判定手段と、前記軌跡推定手段によって推定された前記進行軌跡内において前記物体検知手段によって検知され、前記物体種別判定手段によって移動物であると判別された前記物体を、自車両が追従すべき先行車両であると判定する先行車両判定手段とを備えた車両の追従走行装置であって、前記物体検知手段によって検知され、前記物体種別判定手段によって移動物であると判別された前記物体の移動履歴を記憶する履歴記憶手段を備え、前記先行車両判定手段は、前記先行車両として設定されていた前記物体が前記進行軌跡内から逸脱したときに、前記先行車両とは異なる他の物体が、前記物体検知手段により前記進行軌跡内の位置で検知されると共に前記物体種別判定手段により静止物であると判定されるとき、前記履歴記憶手段に記憶された前記他の物体の移動履歴に基づき、前記他の物体が前記静止物であると判定される以前に移動物であった場合には、前記他の物体を自車両が追従すべき先行車両であると判定することを特徴とする車両の追従走行装置。

IPC (5件)：

B60K 31/00 , F02D 29/02 301 , G03B 15/00 , G08G 1/16 , B60R 1/00

FI (5件)：

B60K 31/00 Z , F02D 29/02 301 D , G03B 15/00 U , G08G 1/16 E , B60R 1/00 A

Fターム (33件)：

3D044AA01 , 3D044AA21 , 3D044AA25 , 3D044AA31 , 3D044AA45 , 3D044AB01 , 3D044AC26 , 3D044AC31 , 3D044AC51 , 3D044AC59 , 3D044AD04 , 3D044AD21 , 3D044AE04 , 3D044AE21 , 3G093AA01 , 3G093BA14 , 3G093BA23 , 3G093BA27 , 3G093CB11 , 3G093DB05 , 3G093DB16 , 3G093EA09 , 3G093EB04 , 3G093FA04 , 5H180AA01 , 5H180CC04 , 5H180CC14 , 5H180FF27 , 5H180FF33 , 5H180LL01 , 5H180LL04 , 5H180LL06 , 5H180LL09

引用特許：

出願人引用 (8件)

自動車の走行制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-029276 出願人：マツダ株式会社
車両走行制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-279572 出願人：トヨタ自動車株式会社
車両用追従走行制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-048210 出願人：日産自動車株式会社

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審査官引用 (2件)

自動車の走行制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-029276 出願人：マツダ株式会社
車両走行制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-279572 出願人：トヨタ自動車株式会社

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