特許
J-GLOBAL ID：200903005550283988

反力制御装置および反力設定方法

発明者：
小泉 瑠理子

小泉 瑠理子 について

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嶋内 洋

嶋内 洋 について

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小野 英一

小野 英一 について

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幹田 利幸

幹田 利幸 について


出願人/特許権者：
株式会社豊田中央研究所

株式会社豊田中央研究所 について


代理人 (1件)： 特許業務法人プロスペック特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-128357
公開番号（公開出願番号）：特開2009-274609
出願日： 2008年05月15日
公開日（公表日）： 2009年11月26日
要約：
【課題】 運転者による操舵ハンドルの操作状態に応じて最適な変動量となる反力トルクを付与できる反力制御装置および反力設定方法を提供すること。【解決手段】 電子制御ユニット35は、前回差分値Δθn-1と今回差分値Δθnとを乗算した符号に基づき、操舵ハンドル11が反転操作されているか、すなわち、ハンドル11に振動が発生しているか否かを判定する。そして、ハンドル11に振動が発生しているときには小さな値のゲインαを演算し、操舵ハンドル11が非反転操作されて振動が発生していないときには大きな値のゲインαを演算する。これにより、電子制御ユニット35は、このゲインαを差分値Δθnに乗算して新たな差分値Δθn_newを演算し、差分値Δθn_newを用いて摩擦トルクTfの変動量ΔTfを演算する。そして、この演算した変動量ΔTfを前回の摩擦トルクTfn-1に加算して摩擦トルクTfを演算する。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
運転者によって操作される操舵ハンドルと、同操舵ハンドルの操作に対して反力トルクを生成して付与するための反力発生装置とを備えた車両に適用されて、前記操舵ハンドルの操作状態に応じて前記反力発生装置が付与する反力トルクを設定して制御する反力制御装置において、 前記操舵ハンドルに対する運転者の操作入力値を所定のサンプリング時刻ごとに検出する操作入力値検出手段と、 前記操作入力値検出手段によって検出された操作入力値の過去の履歴を用いて前記操舵ハンドルの操作方向における振動が発生しているか否かを判定する操舵ハンドル振動発生判定手段と、 前記操舵ハンドル振動発生判定手段によって前記操舵ハンドルに振動が発生しているときは前記所定のサンプリング時刻ごとに検出された前記操作入力値に対応して付与される各反力トルク間の変動量を予め設定された下限値まで一様に低下させて変更し、前記操舵ハンドル振動発生判定手段によって前記操舵ハンドルに振動が発生していないときは前記変動量を予め設定された上限値まで一様に増加させて変更する反力トルク変動量変更手段と、 前記反力トルク変動量変更手段によって変更された前記変動量を用いて前記反力発生装置が生成して付与する目標反力トルクを設定する目標反力トルク設定手段とを備えたことを特徴とする反力制御装置。
IPC (2件)：
B62D 6/00 ,  B62D 5/04
FI (2件)：
B62D6/00 ,  B62D5/04
Fターム (27件)：
3D232CC03 ,  3D232CC08 ,  3D232DA03 ,  3D232DA04 ,  3D232DA15 ,  3D232DA23 ,  3D232DA63 ,  3D232DC10 ,  3D232DC33 ,  3D232DC34 ,  3D232DC35 ,  3D232DD06 ,  3D232DD17 ,  3D232DE05 ,  3D232EA01 ,  3D232EB04 ,  3D232EB12 ,  3D232EC23 ,  3D232EC37 ,  3D232GG01 ,  3D233CA13 ,  3D233CA16 ,  3D233CA17 ,  3D233CA18 ,  3D233CA20 ,  3D233CA21 ,  3D233CA35
引用特許：
出願人引用 (8件)
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審査官引用 (6件)
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