特許
J-GLOBAL ID：200903016473676728

マニピュレータ

発明者：
神野 誠

神野 誠 について


出願人/特許権者：
株式会社東芝

株式会社東芝 について

, 
テルモ株式会社

テルモ株式会社 について


代理人 (5件)： 千葉 剛宏 ,  宮寺 利幸 ,  鹿島 直樹 ,  田久保 泰夫 ,  大内 秀治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-283323
公開番号（公開出願番号）：特開2009-107087
出願日： 2007年10月31日
公開日（公表日）： 2009年05月21日
要約：
【課題】高い自由度が得られ、操作者が先端動作部に加わる外力等をより確実に感知する。【解決手段】マニピュレータは、進退動作するワイヤ56と、ワイヤ56に両端が接続された受動ワイヤ252と、基端側から順に、アイドルプーリ140、ガイドプーリ142及び進退可能な受動プーリ156と、受動プーリ156に連結されたエンドエフェクタ104とを有する。受動ワイヤ252は、ターミナル250から、アイドルプーリ140の第1の側方を通り、第1の側方と逆の第2の側方に延在して受動プーリ156の第2の側方を通り、該受動プーリ156に巻き掛けられ、該受動プーリ156の第1の側方を通り、アイドルプーリ140の第2の側方を通ってターミナル250に戻る8字の経路で配設されている。受動ワイヤ252は、アイドルプーリ140とガイドプーリ142との間で交差している。【選択図】図8
請求項（抜粋）：
基端側に設けられ、進退する駆動部材と、 前記駆動部材に一部が接続された環状の可撓性部材と、 駆動部材より先端側に設けられたアイドル円柱体と、 前記アイドル円柱体より先端側で、進退可能に設けられた受動円柱体と、 前記アイドル円柱体と前記受動円柱体との間に設けられたガイド円柱体と、 前記受動円柱体に連結されたエンドエフェクタと、 を含むエンドエフェクタ駆動機構を有し、 前記可撓性部材は、前記アイドル円柱体の両側方を通り、前記受動円柱体に巻き掛けられ、前記アイドル円柱体と前記ガイド円柱体との間で交差していることを特徴とするマニピュレータ。
IPC (3件)：
B25J 3/00 ,  B25J 17/00 ,  A61B 19/00
FI (3件)：
B25J3/00 A ,  B25J17/00 G ,  A61B19/00 502
Fターム (5件)：
3C007AS35 ,  3C007BS29 ,  3C007HT04 ,  3C007JT02 ,  3C007XG06
引用特許：
出願人引用 (10件)
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審査官引用 (9件)
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