特許
J-GLOBAL ID：200903031009274861

モデル画像照合における3次元姿勢の補正手法

発明者：
播磨 浩一

播磨 浩一 について


出願人/特許権者：
清水建設株式会社

清水建設株式会社 について


代理人 (4件)： 志賀 正武 ,  高橋 詔男 ,  渡邊 隆 ,  青山 正和
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-157983
公開番号（公開出願番号）：特開2004-362128
出願日： 2003年06月03日
公開日（公表日）： 2004年12月24日
要約：
【課題】本発明は、カメラ中心付近で用意した対象物体の種々の3次元姿勢を捉えたモデル画像のデータベースのみで、画面上の全ての位置に表される実空間に位置する対象物体のカメラ画像の姿勢推定を行うモデル画像照合における3次元姿勢の補正手法を提供する。【解決手段】対象物体1の種々の3次元姿勢を捉えたCADモデル画像4の球面射影画像データベースを作成した後、これとカメラ画像3の球面射影画像を照合し、カメラ画像3の球面射影画像に最もフィットする推定CADモデル2aを取得する。一方で、対象物体1、CADモデルの重心の視線差を計算しておき、推定CADモデル2aの姿勢を視線差φで補正することにより、正しい補正CADモデル2bの姿勢を得ることができる。【選択図】 図5
請求項（抜粋）：
実空間における対象物体のカメラ画像と、対象物体の種々の3次元姿勢を画像化した複数のモデル画像をデータベース化した画像照合データベースとを画像照合することで、実空間における対象物体の3次元姿勢を推定するモデル画像照合における3次元姿勢の補正手法であって、 前記モデル画像照合により、実空間における対象物体の3次元姿勢を暫定的に推定するとともに、前記モデル画像とカメラ画像の両者で、同一点に設定されているカメラ視点から、前記対象物体固有の特徴点を、モデル画像取得時とカメラ画像取得時各々の位置で認識したときの視方向の角度差を視線差として算定し、 該視線差を用いて、暫定的に推定した3次元姿勢を回転補正することを特徴とするモデル画像照合における3次元姿勢の補正手法。
IPC (4件)：
G06T1/00 ,  G01B11/27 ,  G06T7/00 ,  G06T7/60
FI (5件)：
G06T1/00 315 ,  G01B11/27 H ,  G06T7/00 300E ,  G06T7/60 150C ,  G06T7/60 150P
Fターム (32件)：
2F065AA17 ,  2F065AA37 ,  2F065BB07 ,  2F065CC00 ,  2F065FF04 ,  2F065FF11 ,  2F065JJ03 ,  2F065QQ39 ,  2F065RR05 ,  5B057AA20 ,  5B057BA02 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057CB13 ,  5B057CB16 ,  5B057CC01 ,  5B057CD17 ,  5B057DA20 ,  5B057DB03 ,  5B057DC08 ,  5B057DC33 ,  5L096AA09 ,  5L096BA05 ,  5L096BA18 ,  5L096CA02 ,  5L096CA18 ,  5L096EA26 ,  5L096EA28 ,  5L096FA60 ,  5L096FA67 ,  5L096FA70 ,  5L096HA01
引用特許：
審査官引用 (12件)
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引用文献：
審査官引用 (1件)

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