特許

J-GLOBAL ID：200903040290288999

自動追従走行システム

発明者： 斎藤 徹 ,  橋本 英樹 ,  田村 和也 ,  望月 和彦
出願人/特許権者： 本田技研工業株式会社
代理人 (1件)： 千葉 剛宏 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-278077
公開番号（公開出願番号）：特開2000-112523
出願日： 1998年09月30日
公開日（公表日）： 2000年04月21日
要約：

【要約】【課題】先導車に対して走行追従軌跡精度の高い縦列での隊列走行を実現する。【解決手段】有人運転による先導車101の走行軌跡(X,Y,θ)を無人運転される後続車102、103に送信する。後続車102は、先導車101の軌跡情報と、レーザレーダ50での先導車101との位置方位情報から、後続車102の位置・方位ずれ量を演算して後続車102自身の現在地を修正する。後続車103は、先導車101と後続車102の軌跡情報と、レーザレーダ50での後続車102の位置方位情報から、後続車103の位置・方位ずれ量を演算し、後続車103自身の現在地を修正する。このため、後続車102、103の座標系を先導車101の座標系に正確に合わせることができ、各修正現在地と先導車101の走行軌跡中の目標現在地に基づき、後続車102、103の操作量を演算し自動運転する。

請求項（抜粋）：

運転者により運転される先導車に対し複数の後続車を縦列させて自動追従走行させる自動追従走行システムにおいて、前記先導車は、該先導車自身の現在地を検出する現在地検出手段と、検出された現在地を軌跡情報として記憶する記憶手段と、前記各後続車に前記軌跡情報を送信する送信手段とを有し、前記各後続車は、前記軌跡情報を受信する受信手段と、前記各後続車自身の現在地を検出する現在地検出手段と、直前の先行車の位置および方位を検出するレーダと、該レーダにより検出された前記直前の先行車の位置および方位情報と、前記受信手段により受信した軌跡情報に基づき、検出された前記各後続車自身の現在地を修正する現在地修正手段と、修正された現在地に基づき、前記先導車に追従走行させるための操作量を演算する操作量演算手段と、演算された操作量に従い該各後続車自身を運転する自動運転手段とを有することを特徴とする自動追従走行システム。

IPC (6件)：

G05D 1/02 ,  B60K 31/00 ,  B62D 6/00 ,  F02D 29/02 301 ,  G08G 1/16 ,  B62D137:00

FI (5件)：

G05D 1/02 J ,  B60K 31/00 Z ,  B62D 6/00 ,  F02D 29/02 301 D ,  G08G 1/16 E

Fターム (85件)：

3D032CC19 ,  3D032CC20 ,  3D032CC48 ,  3D032DA03 ,  3D032DA15 ,  3D032DA22 ,  3D032DA23 ,  3D032DA25 ,  3D032DA33 ,  3D032DA87 ,  3D032DA88 ,  3D032DA92 ,  3D032DA93 ,  3D032DB02 ,  3D032DC02 ,  3D032DC03 ,  3D032DC09 ,  3D032DC10 ,  3D032DD02 ,  3D032DD17 ,  3D032DD18 ,  3D032EB04 ,  3D032FF01 ,  3D032FF07 ,  3D032GG01 ,  3D032GG02 ,  3D032GG15 ,  3D044AA45 ,  3D044AB01 ,  3D044AC16 ,  3D044AC24 ,  3D044AC26 ,  3D044AC31 ,  3D044AC55 ,  3D044AD02 ,  3D044AD21 ,  3D044AE21 ,  3D044AE27 ,  3G093AA07 ,  3G093BA14 ,  3G093BA23 ,  3G093CB10 ,  3G093DB05 ,  3G093DB15 ,  3G093EA03 ,  3G093EB04 ,  3G093FA04 ,  5H180AA03 ,  5H180AA27 ,  5H180BB04 ,  5H180CC11 ,  5H180CC12 ,  5H180CC14 ,  5H180CC17 ,  5H180KK01 ,  5H180KK06 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5H301AA03 ,  5H301AA10 ,  5H301BB20 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301CC10 ,  5H301DD08 ,  5H301DD17 ,  5H301EE03 ,  5H301EE13 ,  5H301EE31 ,  5H301FF04 ,  5H301FF11 ,  5H301FF15 ,  5H301GG08 ,  5H301GG11 ,  5H301GG16 ,  5H301GG19 ,  5H301HH01 ,  5H301HH02 ,  5H301HH04 ,  5H301LL03 ,  5H301LL11 ,  5H301LL14 ,  5H301QQ01 ,  5H301QQ06 ,  5H301QQ09

引用特許：

審査官引用 (8件)

• 自動追従走行システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-084355   出願人：三菱自動車工業株式会社
• 自動追従車および自動追従システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-259124   出願人：本田技研工業株式会社
• 車両走行システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-031228   出願人：オムロン株式会社
• 車両の絶対位置演算方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-053164   出願人：三菱自動車工業株式会社
• 自動追従制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-328091   出願人：三菱自動車工業株式会社
• 車両制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-064585   出願人：本田技研工業株式会社
• 車両の位置算出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-320443   出願人：住友電気工業株式会社
• 自動追従システムおよび自動追従車
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-259115   出願人：本田技研工業株式会社