特許
J-GLOBAL ID：200903098700210915

移動ロボット、マーカ、移動ロボットの位置姿勢算出方法、移動ロボットの自律走行システム

発明者：
中本 秀一

中本 秀一 について


出願人/特許権者：
株式会社東芝

株式会社東芝 について


代理人 (1件)： 酒井 宏明
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-172854
公開番号（公開出願番号）：特開2006-346767
出願日： 2005年06月13日
公開日（公表日）： 2006年12月28日
要約：
【課題】マーカの個数が少ない場合であっても高精度に自己位置を算出する移動ロボットを提供すること。【解決手段】移動領域の地図情報と、予め定められた場所に設置されたマーカの位置情報と、マーカを一意に識別する識別情報と、移動領域内に存在する複数の物体を区分しマーカの近傍に存在する境界線の位置情報と、を対応付けて格納する地図情報記憶部120と、撮像手段により撮影した画像からマーカの位置情報と識別情報とを検出するマーカ検出部111と、マーカの近傍に存在する境界線を画像から検出する境界線検出部112と、境界線の画像中における位置の情報を含む境界線のパラメータを算出するパラメータ算出部113と、地図情報記憶部120に記憶されている境界線の位置情報と、算出したパラメータとに基づいて自装置の移動領域内における位置および姿勢を算出する位置姿勢算出部114とを備えた。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
移動領域の地図情報と、移動領域内の予め定められた場所に設置されたマーカの位置情報と、前記マーカを一意に識別する識別情報と、移動領域内に存在する複数の物体を区分し前記マーカの近傍に存在する境界線の位置情報と、を対応付けて格納する地図情報記憶手段と、 画像を撮影する撮像手段により撮影した画像から前記マーカの位置情報と前記識別情報とを検出するマーカ検出手段と、 前記マーカ検出手段が検出した前記マーカの近傍に存在する前記境界線を前記画像から検出する境界線検出手段と、 前記境界線検出手段が検出した前記境界線の前記画像中における位置の情報を含む前記境界線のパラメータを算出するパラメータ算出手段と、 前記地図情報記憶手段に記憶されている前記境界線の位置情報と、前記パラメータ算出手段が算出した前記パラメータとに基づいて自装置の移動領域内における位置および姿勢を算出する位置姿勢算出手段と、 を備えたことを特徴とする移動ロボット。
IPC (3件)：
B25J 5/00 ,  B25J 13/08 ,  G05D 1/02
FI (3件)：
B25J5/00 E ,  B25J13/08 A ,  G05D1/02 J
Fターム (20件)：
3C007CS08 ,  3C007KS12 ,  3C007KS18 ,  3C007KT01 ,  3C007KT04 ,  3C007WA04 ,  3C007WA16 ,  5H301AA02 ,  5H301AA10 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301CC08 ,  5H301FF11 ,  5H301FF27 ,  5H301GG09 ,  5H301GG10 ,  5H301GG12 ,  5H301HH02 ,  5H301HH10
引用特許：
出願人引用 (1件) 審査官引用 (10件)
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