車両のレーン走行支援装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：池田一眞
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-369750
公開番号（公開出願番号）：特開2005-132194
出願日： 2003年10月30日
公開日（公表日）： 2005年05月26日
要約：

【課題】撮像手段の精度に大きく依存することなく車両のレーン走行支援を適切に行なう。【解決手段】操舵制御手段(電動パワーステアリングシステム)と、走行レーン検出手段(カメラ等)を備え、車両運動モデル及び道路モデルに基づき、走行レーン検出手段の検出結果と車両の操舵状態及び走行状態に応じて、走行レーン内における車両の横方向位置を含む状態量を推定し、目標状態量との比較結果に応じて警報あるいは修正操舵を行ない車両の走行レーン内の走行を支援する。具体的には、撮像した画像からレーンマークの連続線部を検出したときの検出値に基づいて、レーンマークの空白部を含む走行レーン内における車両の横方向位置を、車両運動モデル及び道路モデルに基づき推定する。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

運転者のステアリングホイール操作に応じて作動すると共に車両の路面走行状態に応じて操舵状態を制御し得る操舵制御手段と、撮像手段によって路面を連続して撮像した画像から走行レーンを検出する走行レーン検出手段を備え、該走行レーン検出手段が検出した走行レーン内を前記車両が走行するように前記操舵制御手段を制御して、前記車両の前記走行レーン内の走行を支援する車両のレーン走行支援装置において、車両運動モデル及び道路モデルを有し、該車両運動モデル及び道路モデルに基づき、前記走行レーン検出手段の検出結果と前記車両の操舵状態及び走行状態に応じて、前記走行レーン内における前記車両の横方向位置を含む状態量を推定する車両状態推定手段と、前記車両の操舵状態及び走行状態に基づき前記車両に対する目標状態量を設定する目標状態量設定手段とを備え、該目標状態量設定手段が設定した目標状態量と前記車両状態推定手段が推定した状態量の比較結果に応じて前記車両の前記走行レーン内の走行を支援することを特徴とする車両のレーン走行支援装置。

IPC (4件)：

B60R21/00 , B60R1/00 , B62D6/00 , G08G1/16

FI (9件)：

B60R21/00 624F , B60R21/00 621C , B60R21/00 622K , B60R21/00 624C , B60R21/00 626C , B60R21/00 626E , B60R1/00 A , B62D6/00 , G08G1/16 C

Fターム (14件)：

3D032CC20 , 3D032DA03 , 3D032DA15 , 3D032DA23 , 3D032DA32 , 3D032DA33 , 3D032DA84 , 3D032EB04 , 3D032EB11 , 3D032EC21 , 5H180AA01 , 5H180CC04 , 5H180LL02 , 5H180LL06

引用特許：

出願人引用 (3件)

特開平2-48704号公報
特開平2-27408号公報
特開昭60-37011号公報

審査官引用 (11件)

レーンキープアシスト制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-317942 出願人：日産自動車株式会社
車両誘導制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-085067 出願人：トヨタ自動車株式会社
道路の3次元形状を測定するためのシステム及び方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-274923 出願人：株式会社ゼンリン

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