特許
J-GLOBAL ID：200903045952756426

植物の対象部分の位置特定方法とその方法による対象部分の位置特定装置及びその装置を用いた作業用ロボット

発明者：
尾崎 功一

尾崎 功一 について


出願人/特許権者：
国立大学法人宇都宮大学

国立大学法人宇都宮大学 について


代理人 (1件)： 平山 俊夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-352905
公開番号（公開出願番号）：特開2007-200309
出願日： 2006年12月27日
公開日（公表日）： 2007年08月09日
要約：
【課題】 変化する光環境下においても収穫すべき果実などの位置特定が素早くできる方法を提供する。【解決手段】対象部分の全色系のカラー画像から特徴的な色を固有色として選択する固有色選択工程と、その固有色の色データを明暗に関する色要素を除いた二つの色要素から色彩空間データを得る色要素2元化処理工程と、その色彩空間データをモニタ画面に表示してさらに特徴的な少数の色を選別してこれを色彩パターンデータとして記憶させる色彩パターン登録工程と、実作業において、作業すべき対象部分が存在する周辺をデジタルカメラで撮影し、その撮影した全色系のデジタルカラー画像から、明暗に関する色要素を除いた二つの色要素の色彩空間データを得る作業域色要素2元化処理工程と、その色彩空間データと記憶されている色彩パターンデータとを照合し、作業域の画像中に両者が合致した部分のみを位置表示させる対象部分位置表示工程とで構成される。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
デジタルカメラを含むデータ及び命令の入力装置と、ディスプレイ装置を含む出力装置と、CPUとメモリを有するコンピュータ本体とから成るコンピュータシステム及びそのコンピュータ本体に組み込まれたデータ処理用のコンピュータプログラムを用い、 一種又は多種の植物の一つ又は複数の部分を対象とし、その対象部分のデジタル化された全色系のカラー画像のデータをコンピュータ本体に入力して記憶させ、それを前記ディスプレイ装置のモニタ画面に再生してその再生画像内で該対象部分に特徴的な色を固有色として選択する固有色選択工程と、 選択された前記固有色の全色系の色データを明暗に関する色要素を除いた二つの色要素の色データに転換させて二軸座標面でカラー表示可能な色彩空間データを得る色要素2元化処理工程と、 前記色要素2元化処理工程で得られた色彩空間データを前記モニタ画面に表示し、そのカラー画像から、さらに特徴的な一つ又は少数の色を選別し、これを識別用の色彩パターンデータとしてコンピュータに記憶させる色彩パターン登録工程と、 実作業において、前記コンピュータプログラムを備えた前記コンピュータシステムを用いて、作業すべき前記対象部分が存在する周辺を含む区域を前記デジタルカメラで撮影し、その撮影した全色系のデジタルカラー画像から、明暗に関する色要素を除いた二つの色要素の色データに転換させて二軸座標面でカラー表示可能な色彩空間データを得る作業域色要素2元化処理工程と、 前記作業域色要素2次元化処理工程で得られた作業域の色彩空間データと記憶されている前記色彩パターンデータとを照合し、モニタ画面に表示された前記作業域の画像中に両者が合致した部分のみを区別して位置表示させる対象部分位置表示工程と、 から成り、作業環境の明暗に係らず前記モニタ画面中の周辺を含む区域から正確に対象部分の存在位置を表示できるようにしたことを特徴とする植物の対象部分の位置特定方法。
IPC (5件)：
G06T 7/00 ,  G06T 1/00 ,  B25J 13/08 ,  B25J 5/00 ,  H04N 9/64
FI (5件)：
G06T7/00 100C ,  G06T1/00 300 ,  B25J13/08 A ,  B25J5/00 A ,  H04N9/64 Z
Fターム (53件)：
2G020AA08 ,  2G020DA05 ,  2G020DA13 ,  2G020DA34 ,  2G020DA35 ,  2G020DA53 ,  3C007AS22 ,  3C007BS03 ,  3C007CS08 ,  3C007KS03 ,  3C007KS04 ,  3C007KS18 ,  3C007KT01 ,  3C007KT11 ,  3C007LT06 ,  3C007LV04 ,  3C007LV05 ,  3C007WA16 ,  5B057AA15 ,  5B057CA01 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB01 ,  5B057CB08 ,  5B057CB12 ,  5B057CB16 ,  5B057DA07 ,  5B057DA16 ,  5B057DB02 ,  5B057DB06 ,  5B057DB09 ,  5B057DC25 ,  5C066AA11 ,  5C066CA27 ,  5C066EB01 ,  5C066EB05 ,  5C066EE05 ,  5C066GA02 ,  5C066HA03 ,  5C066KD06 ,  5C066KE04 ,  5C066KE09 ,  5L096AA02 ,  5L096AA06 ,  5L096BA02 ,  5L096BA05 ,  5L096CA02 ,  5L096FA02 ,  5L096FA15 ,  5L096FA35 ,  5L096FA69 ,  5L096GA40
引用特許：
出願人引用 (6件)
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審査官引用 (5件)
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