特許
J-GLOBAL ID：200903055964118005

多関節ロボット

発明者：
多良 文宏

多良 文宏 について

, 
玉井 真史

玉井 真史 について


出願人/特許権者：
株式会社安川電機

株式会社安川電機 について


公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-296623
公開番号（公開出願番号）：特開2005-066718
出願日： 2003年08月20日
公開日（公表日）： 2005年03月17日
要約：
【課題】配線配管の擦れを防止するともに、配線配管通路を形成するリンクとロボットアームが干渉しない多関節ロボットを提供する。【解決手段】ベース2と、ベース2に軸支された第1アーム3と、第1アーム3の先端に軸支されて第1アーム3に内蔵された連結手段を介して回転駆動される第2アーム4と、ベース2に軸支された第1補助リンク5と、第1補助リンク5と第1アーム3に軸支された第2補助リンク6と、第1補助リンク5にされた第3補助リンク7と、第3補助リンク7と第2アーム4に軸支された第4補助リンク8を備え、ベース2から第1補助リンク5第3補助リンク7および第4補助リンク8まで配線配管23を通す。【選択図】 図2
請求項（抜粋）：
ベースと、前記ベースに軸支されて前記ベースに内蔵されたモータで回転駆動される第1アームと、前記第1アームの先端に軸支されて前記第1アームに内蔵された連結手段を介して前記モータで回転駆動される第2アームと、前記ベースに軸支された第1補助リンクと、前記第1補助リンクと前記第1アームに軸支された第2補助リンクと、前記第1補助リンクに前記第2補助リンクと同軸に軸支された第3補助リンクと、前記第3補助リンクと前記第2アームに軸支された第4補助リンクを備え、前記ベースと前記第1アームと前記第1補助リンクと前記第2補助リンクで第1の平行リンク機構を構成し、前記第2補助リンクと前記第2アームと前記第3補助リンクと前記第4補助リンクで第2の平行リンク機構を構成する多関節ロボットにおいて、 前記第1補助リンクと前記第3補助リンクと前記第4補助リンクに中空部を設けるとともに、前記ベースと前記第1補助リンクを中空軸で軸支し、前記第1補助リンクと前記第3補助リンクを中空軸で軸支し、前記第3補助リンクと前記第4補助リンクを中空軸で軸支し、前記ベースから前記第4補助リンクに至る配線配管を前記中空軸と前記中空部の中を通したことを特徴とする多関節ロボット。
IPC (4件)：
B25J19/00 ,  B25J9/06 ,  B65G49/07 ,  H01L21/68
FI (4件)：
B25J19/00 E ,  B25J9/06 D ,  B65G49/07 C ,  H01L21/68 A
Fターム (14件)：
3C007BS15 ,  3C007CU04 ,  3C007CV07 ,  3C007CW07 ,  3C007CY02 ,  3C007CY03 ,  3C007CY05 ,  3C007HS27 ,  3C007HT02 ,  3C007HT12 ,  5F031GA43 ,  5F031GA45 ,  5F031NA18 ,  5F031PA26
引用特許：
出願人引用 (2件) 審査官引用 (5件)
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