特許
J-GLOBAL ID：200903062425071468
自律移動装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
板谷 康夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-262187
公開番号（公開出願番号）：特開2006-079325
出願日： 2004年09月09日
公開日（公表日）： 2006年03月23日
要約：
【課題】自律移動装置において、簡単な構成により、検出した障害物が人か人でないかを判断可能とするとともに自然な振る舞いによる障害物回避動作と走行移動を実現する。【解決手段】自律移動装置1は、地図情報とこれに付加された稼動領域内の物体の情報を記憶する記憶手段2と、走行手段3と、環境情報を得る環境情報取得手段4と、記憶手段2に記憶された地図及び物体情報と環境情報とを比較して位置を認識する自己位置認識手段5と、走行手段3を制御して自律的に走行する走行制御手段6と、環境情報から領域内の特徴形状物を検出する特徴形状物検出手段7と、特徴形状物の情報と地図及び物体情報とを比較して物体と区別して人の存在を判別する人判別手段8と、報知手段10と、を備えている。自律移動装置1は、人判別手段8により走行経路上の人を人として認識して、物体に対するのとは異なる自然な振る舞いで、人を回避しながら自律走行する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
稼動領域の地図情報及びこの地図情報に付加された稼動領域内に配置されている物体の情報を記憶する記憶手段と、走行を行うための走行手段と、障害物の情報や自己位置を認識するための環境情報を得るための環境情報取得手段と、前記記憶手段に記憶された地図情報及び物体の情報と環境情報とを比較して自己の位置を認識する自己位置認識手段と、この自己位置認識手段により自己の位置を認識しつつ前記走行手段を制御して自律的に目的地まで走行制御する走行制御手段と、を備えた自律移動装置であって、
前記環境情報取得手段で得られた環境情報から領域内の特徴形状物を検出する特徴形状物検出手段と、
前記特徴形状物検出手段で検出された特徴形状物の情報と地図情報及び地図情報に付加された物体情報とを比較して人の存在を判別する人判別手段と、を備え、
前記走行制御手段は前記人判別手段により人が存在すると判断されたとき、当該人を回避しながら自律走行することを特徴とする自律移動装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (14件)：
5H301AA01
, 5H301AA10
, 5H301BB20
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301DD01
, 5H301GG08
, 5H301GG12
, 5H301GG17
, 5H301LL01
, 5H301LL02
, 5H301LL06
, 5H301LL11
, 5H301LL14
出願人引用 (9件)
全件表示
審査官引用 (8件)
全件表示
前のページに戻る
