特許
J-GLOBAL ID：200903064726402004

車両用道路曲率推定装置、先行車選択装置

発明者：
瀧川 能史

瀧川 能史 について


出願人/特許権者：
株式会社デンソー

株式会社デンソー について


代理人 (1件)： 足立 勉
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-140100
公開番号（公開出願番号）：特開2001-319299
出願日： 2000年05月12日
公開日（公表日）： 2001年11月16日
要約：
【要約】【課題】自車は直線部分を走行しているが前方でカーブしている道路であっても、その前方での道路の曲率を適切に推定することのできる技術を提供する。【解決手段】物体横位置の時間変化を直線近似した場合の変化率に基づき曲率半径を算出する。曲率中心Oと自車両Aと物標Bとから成る△OABは二等辺三角形であるためθ+2ψ=πとなり、φ+ψ=(1/2)π よりθ=2φとなる。またRsinθ=Dcosφとなり、認識物の相対速度VのX方向成分Vx=Vsinθ となるため、R=Dcosφ・V/Vxとなる。また、物標Bの相対速度Vsens=Vcos(θ-φ)=Vcosφ となるため、R=DVsens/Vxとなる。相対速度VのX方向成分であるVxはdX/dtであり、これを差分ΔX/Δtで置き換えると、認識物標の軌跡を示すグラフの傾きaとなる。したがって、曲率半径=(認識物標までの距離)×(相対速度)/傾き、として求めることができる。
請求項（抜粋）：
車幅方向の所定角度範囲内に渡り送信波を照射し、その反射波に基づいて物体を検出するレーダ手段と、該レーダ手段による検出結果に基づき、車両前方の道路曲率を推定する曲率推定手段とを備えた車両用道路曲率推定装置であって、前記曲率推定手段は、前記レーダ手段による検出結果に基づき、少なくとも物体までの距離及び、自車の前後方向軸の延長線を基準とした場合に、当該物体が自車の車幅方向へどの程度離れているかを示す物理量である物体横位置を算出する物体認識手段と、その物体認識手段にて算出された物体横位置の時間経過に伴う履歴から前記物体横位置の変化率を算出する変化率算出手段と、その変化率算出手段にて算出された変化率に基づいて、車両前方の道路の曲率を算出する曲率算出手段とを備えることを特徴とする車両用道路曲率推定装置。
IPC (6件)：
G08G 1/16 ,  B60K 31/00 ,  B60R 21/00 624 ,  B60R 21/00 ,  B60R 21/00 626 ,  F02D 29/02 301
FI (9件)：
G08G 1/16 C ,  G08G 1/16 E ,  B60K 31/00 Z ,  B60R 21/00 624 B ,  B60R 21/00 624 G ,  B60R 21/00 624 D ,  B60R 21/00 626 B ,  B60R 21/00 626 E ,  F02D 29/02 301 D
Fターム (34件)：
3D044AA21 ,  3D044AA25 ,  3D044AB01 ,  3D044AC03 ,  3D044AC24 ,  3D044AC31 ,  3D044AC56 ,  3D044AC59 ,  3G093AA01 ,  3G093BA14 ,  3G093BA23 ,  3G093BA24 ,  3G093BA27 ,  3G093CB09 ,  3G093CB10 ,  3G093DA06 ,  3G093DB05 ,  3G093DB15 ,  3G093DB16 ,  3G093DB18 ,  3G093EA09 ,  3G093EB03 ,  3G093EB04 ,  3G093EC01 ,  3G093FA02 ,  3G093FA04 ,  3G093FA11 ,  5H180AA01 ,  5H180CC14 ,  5H180LL01 ,  5H180LL06 ,  5H180LL07 ,  5H180LL09 ,  5H180LL15
引用特許：
審査官引用 (7件)
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