特許
J-GLOBAL ID：200903071304323752

障害物検出方法および障害物検出装置

発明者：
金子 宗太郎

金子 宗太郎 について

, 
枝並 隆文

枝並 隆文 について


出願人/特許権者：
富士通株式会社

富士通株式会社 について


代理人 (1件)： 酒井 宏明
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-123908
公開番号（公開出願番号）：特開2008-282106
出願日： 2007年05月08日
公開日（公表日）： 2008年11月20日
要約：
【課題】走路の状態によらず走行中の車両に影響する障害物を適切に検出すること。【解決手段】障害物検出装置100は、カメラから異なる時点での画像を取得し、取得した各画像に基づいて画像の各領域にかかる動きベクトルを算出するとともに、車両の走行状態から車両の走行する空間のモデルを生成し、生成したモデルに基づいて仮想的な動きベクトルを算出する。そして、障害物検出装置100は、モデルを複数の仮想領域に分割し、分割した仮想領域に対応する動きベクトルおよび仮想動きベクトルと当該仮想領域ごとに設定された判定基準とを基にして障害物を検出する。【選択図】 図2
請求項（抜粋）：
カメラによって撮影された画像から車両の走行に影響する障害物を検出する障害物検出装置の障害物検出方法であって、 前記カメラから異なる時点での画像を取得して記憶装置に記憶し、当該記憶装置に記憶された異なる時点での画像に基づいて当該画像の各領域における動きベクトルを算出する動きベクトル算出工程と、 前記車両の走行状態から当該車両の走行する空間のモデルを生成し、生成したモデルに基づいて前記画像の各領域に対する仮想的な動きベクトルを算出する仮想動きベクトル算出工程と、 前記モデルを複数の仮想領域に分割し、分割した仮想領域に対応する前記動きベクトルおよび仮想的な動きベクトルと当該仮想領域ごとに設定された判定基準とを基にして障害物を検出する障害物検出工程と、 を含んだことを特徴とする障害物検出方法。
IPC (3件)：
G08G 1/16 ,  G06T 7/20 ,  B60R 1/00
FI (3件)：
G08G1/16 C ,  G06T7/20 B ,  B60R1/00 A
Fターム (8件)：
5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL01 ,  5H180LL08 ,  5L096BA04 ,  5L096CA04 ,  5L096GA19 ,  5L096HA04
引用特許：
出願人引用 (2件) 審査官引用 (4件)
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