特許
J-GLOBAL ID：200903087482595581
センサケーブル配線処理構造
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
竹本 松司
, 杉山 秀雄
, 湯田 浩一
, 魚住 高博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-387069
公開番号（公開出願番号）：特開2005-144610
出願日： 2003年11月17日
公開日（公表日）： 2005年06月09日
要約：
【課題】 ロボットの前腕で外部機器との干渉を起こさず、前腕内部の空間を効率的に利用できるカメラ又は力センサのケーブルの配線処理構造。【解決手段】 カメラ(又は力センサ)及びハンド用、モータ用等の制御ケーブルは、ロボット機構部内に引き込まれ、モータ用制御ケーブルを順次分岐させながら前腕13まで導かれる。前腕13の中空部を略円形断面を持つ保護チューブ50が通り、その一端が保護チューブ支持部15を介して片持ち構造で前腕支持部14に支持される。保護チューブ50内には、視覚センサ用/力センサ用のセンサケーブル、手首駆動用モータの制御用及びハンドの制御用のケーブル、空圧機器駆動用圧縮空気配管等を含むケーブル乃至線条体51〜55が挿通される。センサケーブルはシールド部材、シース部材でおおわれた状態とされ、モータの制御用/ハンドの制御用の各ケーブルは、線材のまま挿通される。【選択図】 図6
請求項（抜粋）：
中空構造の前腕が前腕支持部に対して捻回可能に支持された機構の多関節型ロボットと、該多関節型ロボットの手首先端近傍に取り付けられた視覚センサとを含むロボットシステムの前記視覚センサに繋がるセンサケーブルの配線処理構造において、
前記センサケーブルは、画像信号ケーブル、視覚センサ制御信号ケーブル及び視覚センサ電源ケーブルを含み、
更に、前記センサケーブルは、前記多関節型ロボットの手首を駆動するモータの制御用ケーブル、前記多関節型ロボットに取り付けられるハンドの制御用ケーブル、及び空圧機器駆動用圧縮空気配管の内、何れかの線条体又は何れかを組み合わせた線条体と共に前記多関節型ロボットの前腕の中空部を通され、
且つ、前記センサケーブル及び前記線条体は、前記前腕内部において、略円形断面を持つ保護チューブに挿通されていることを特徴とする、センサケーブル配線処理構造。
IPC (1件)：
FI (2件)：
B25J19/00 F
, B25J19/00 G
3C007BS12
, 3C007BT08
, 3C007CT05
, 3C007CU06
, 3C007CV08
, 3C007CW08
, 3C007CY02
, 3C007CY03
, 3C007CY05
, 3C007CY07
, 3C007CY09
, 3C007HS27
, 3C007HT21
, 3C007KS33
, 3C007KT05
, 3C007KX06
出願人引用 (1件)
審査官引用 (8件)
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特開平4-105888
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産業用ロボットの配線配管処理装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願2001-221272
出願人：株式会社不二越
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産業用ロボット
公報種別：公開公報
出願番号：特願2002-037386
出願人：株式会社安川電機
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