特許
J-GLOBAL ID：200903091010205825

ロボットのオフライン教示装置

発明者：
小林 博彦

小林 博彦 について

, 
長塚 嘉治

長塚 嘉治 について


出願人/特許権者：
ファナック株式会社

ファナック株式会社 について


代理人 (5件)： 青木 篤 ,  鶴田 準一 ,  島田 哲郎 ,  廣瀬 繁樹 ,  西山 雅也
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-282197
公開番号（公開出願番号）：特開2007-090479
出願日： 2005年09月28日
公開日（公表日）： 2007年04月12日
要約：
【課題】 ワーク追従動作を含むロボット動作をオフラインで教示する際に、ロボット動作の安全を担保する空間的範囲をモデル表示画面上で確認できるようにする。【解決手段】 オフライン教示装置10は、搬送路モデルCM、ワークモデルWM及びロボットモデルRMの画像を生成するモデル画像生成部12と、搬送路上の基準点となる基準点指標BI、並びにロボット動作の安全性を担保する空間的範囲を規定する上流端指標UI及び下流端指標DIを生成する指標生成部14と、搬送路モデル、ワークモデル、ロボットモデル、基準点指標、上流端指標及び下流端指標を、実際のロボット作業環境に対応する相対配置で表示する表示部16と、ワークモデルにワーク移動動作を遂行させる搬送シミュレート部18と、ワークモデルが上流端指標から下流端指標まで移動する間、ロボットモデルにロボット動作を遂行させるロボット動作シミュレート部20とを備える。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
搬送路に沿って移動しているワークに追従しながら、該ワークに対する作業を遂行するロボットの、追従及び作業に関するロボット動作を、オフラインで生成し教示するオフライン教示装置において、 前記搬送路、前記ワーク及び前記ロボットをそれぞれにモデル化した搬送路モデル、ワークモデル及びロボットモデルの画像を生成するモデル画像生成部と、 前記搬送路上で前記ワークの通過を検知するための基準点を示す基準点指標、並びに、該搬送路上で該基準点よりもワーク搬送方向の下流側に、前記ロボットが前記ロボット動作を遂行するための空間的範囲を該ワーク搬送方向に沿って規定する動作許容上流端及び動作許容下流端をそれぞれに示す上流端指標及び下流端指標を生成する指標生成部と、 前記画像生成部が生成した前記搬送路モデル、前記ワークモデル及び前記ロボットモデルの前記画像を、前記指標生成部が生成した前記基準点指標、前記上流端指標及び前記下流端指標と共に、実際のロボット作業環境に対応する相対配置で、画面に表示する表示部と、 前記表示部が表示した前記ワークモデルに、前記搬送路モデルに沿ったワーク移動動作を前記画面上で模擬的に遂行させる搬送シミュレート部と、 前記ワークモデルが前記ワーク移動動作に従い前記画面上で前記上流端指標を通過してから前記下流端指標に到達するまでの間、前記表示部が表示した前記ロボットモデルに、前記ロボット動作を前記画面上で模擬的に遂行させるロボット動作シミュレート部と、 を具備したことを特徴とするオフライン教示装置。
IPC (2件)：
B25J 9/22 ,  G05B 19/406
FI (2件)：
B25J9/22 Z ,  G05B19/4069
Fターム (15件)：
3C007KS16 ,  3C007KS31 ,  3C007KT17 ,  3C007LS08 ,  3C007LS20 ,  3C007NS01 ,  5H269AB33 ,  5H269BB09 ,  5H269KK08 ,  5H269NN16 ,  5H269QD03 ,  5H269QE02 ,  5H269QE03 ,  5H269QE08 ,  5H269SA10
引用特許：
出願人引用 (3件) 審査官引用 (7件)
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