特許
J-GLOBAL ID：200903093293324399

接触脱輪回避ナビゲーションシステム

発明者：
盛田 英之

盛田 英之 について

, 
服部 敏弘

服部 敏弘 について

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松浦 充保

松浦 充保 について

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中村 克己

中村 克己 について


出願人/特許権者：
株式会社デンソー

株式会社デンソー について

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株式会社日本自動車部品総合研究所

株式会社日本自動車部品総合研究所 について


代理人 (3件)： 伊藤 洋二 ,  三浦 高広 ,  水野 史博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-284411
公開番号（公開出願番号）：特開2006-099409
出願日： 2004年09月29日
公開日（公表日）： 2006年04月13日
要約：
【課題】 車両走行軌跡を3次元的に捉え、車両走行軌跡と合致した障害物の回避が正確に行えるような接触脱輪回避ナビゲーションシステムを提供する。【解決手段】 車両走行軌跡を3次元的に捉えた3次元予想走行軌跡を求め、この3次元予想走行軌跡が障害物と重なる場合に、回避経路を求めるようにしている。このため、実際の車両走行軌跡と合致した障害物の回避を正確に行うことが可能となる。また、障害物が路面に存在する凹部である場合や、高さの低い凸物体であった場合には、全車輪の車輪軌跡がその障害物を通過するか否かを判断するとともに、3次元的に捉えた3次元予想走行軌跡から車両形状が接触するかどうかに応じて回避経路を求めるようにしている。これにより、車両の高さを考慮した回避経路を求めることが可能となる。【選択図】 図2
請求項（抜粋）：
車両の周辺の路面および障害物を3次元で認識する3次元形状認識手段と、 前記車両の3次元形状を含む該車両に関する情報を記憶し、この記憶した前記車両に関する情報に基づいて、該車両の3次元予想走行軌跡を推定する3次元予想走行軌跡推定手段と、 前記3次元予想走行軌跡推定手段が求めた前記3次元予想走行軌跡が前記障害物と重なることを検出する検出手段と
IPC (2件)：
G08G 1/16 ,  B60R 21/00
FI (14件)：
G08G1/16 C ,  B60R21/00 621B ,  B60R21/00 621C ,  B60R21/00 621D ,  B60R21/00 621E ,  B60R21/00 622C ,  B60R21/00 622D ,  B60R21/00 622F ,  B60R21/00 624B ,  B60R21/00 624C ,  B60R21/00 624D ,  B60R21/00 624E ,  B60R21/00 628C ,  B60R21/00 628D
Fターム (11件)：
5H180AA01 ,  5H180BB04 ,  5H180CC02 ,  5H180CC03 ,  5H180CC04 ,  5H180CC11 ,  5H180CC12 ,  5H180LL01 ,  5H180LL07 ,  5H180LL08 ,  5H180LL11
引用特許：
出願人引用 (2件) 審査官引用 (9件)
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