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J-GLOBAL ID：201002282415114344   整理番号：10A0939054

低バックラッシュ立体カム機構を用いたロボットハンドの開発-軽量ロボットハンドの試作と関節機構の評価-

Development of a Robot Hand with Low Backlash 3D Cam Mechanisms-Prototype of a Light-Weight Robot Hand and Evaluation of the Mechanisms-

著者 (4件)： 安沢孝太 (福島大 大学院共生システム理工学研究科) ,  佐々木裕之 (鶴岡工高専) ,  JEONG Seonghee (大阪電通大) ,  高橋隆行 (福島大 大学院共生システム理工学研究科)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 28  号： 7  ページ： 889-896  発行年： 2010年09月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人間共存環境の中で様々な対人サービスの提供を目的とする,人間支援ロボットに装着される多指多関節ロボットハンドに要求される条件は「多機能性と対人安全性」である。指関節機構として,低バックラッシュ立体カム機構という独自の機構を提案して下記(立体カム機構の構成,入出力角度関係,バックラッシュ,伝達率)の検討と評価をした。また,この機構を用いて人間の特徴を考慮した指と親指を設計し,人間型ロボットハンドを試作した。総重量は800gで,自由度や指先発生力を考えると,人間型ロボットハンドの中でも最も軽量なグループに位置付けられる。このハンドにより,Cutkoskyによる16種類の把握形態が実現できることを示した。

シソーラス用語： *立体運動機構 ,  カム機構 ,  *ロボットハンド ,  関節ロボット ,  *把持【操作】 ,  ロボットジョイント ,  *運動制御 ,  姿勢制御
準シソーラス用語： 関節【ロボット】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  運動機構  (QB01080K)

引用文献 (18件)：

• [1] K. Kaneko, K. Harada, F. Kanehiro, G. Miyamori and K. Akachi: “Humanoid Robot HRP-3,” IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.2471–2478, 2008.
• [2] 菅野重樹:“実用になる人間共存ロボットの試作”,日本ロボット学会誌,vol.26, no.8, pp.860–863, 2008.
• [3] 木村直,鄭聖熹,高橋隆行:“車輪型倒立振子ロボットI-PENTARの加速起立制御”,第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM,2Q1-05, 2009.
• [4] J. Ueda, Y. Ishida, M. Kondo and T. Ogasawara: “Development of the NAIST-Hand with Vision-based Tactile Fingertip Sensor,” Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.2332–2337, 2005.
• [5] 山野郁男,前野隆司:“超音波モータと弾性要素を用いた5指ロボットハンドの開発”,日本ロボット学会誌,vol.23, no.8, pp.977–985, 2005.

タイトルに関連する用語 (9件)： バックラッシュ ,  立体カム ,  ロボット ,  開発 ,  軽量 ,  ロボットハンド ,  試作 ,  関節 ,  評価