特許
J-GLOBAL ID：201003028461389382
移動ロボット及び移動ロボットの走行速度制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
,
代理人 (1件)：
長門 侃二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-203175
公開番号（公開出願番号）：特開2010-039839
出願日： 2008年08月06日
公開日（公表日）： 2010年02月18日
要約：
【課題】舗装路面から未舗装路面に至るまで、常に路面状態や周囲環境に応じた速度で自律走行可能な移動ロボット及び移動ロボットの走行速度制御方法を提供する。【解決手段】前方側のプロファイルデータを周期的に取得する環境認識部2と、プロファイルデータを随時地図化する地図作成部3と、自己位置を周期的に求める自己位置計測部4と、地図作成部3から得られる局所地図データDに自己位置計測部4からの位置データを反映させて安全経路Tを随時選択する経路計画部5と、安全経路Tの最大曲率及び局所地図データDの入力毎に、見通し距離,経路幅,最大曲率値と操舵制約との兼ね合い,路面凹凸及び路面傾斜の条件により規定される各許容速度の値の中から最低速度の値を速度指令として出力する速度計画部6と、安全経路指令,速度指令及び位置データに基づいて、駆動操舵系8に対して制御信号を随時出力する制御部7を備えている。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
自律して走行する移動ロボットであって、
前方側のプロファイルデータを周期的に取得する環境認識部と、
この環境認識部で取得されるプロファイルデータを随時地図化して走行可能領域及び走行不能領域に区分けする地図作成部と、
変化する自己位置を周期的に求める自己位置計測部と、
前記地図作成部から得られる走行可能領域を含む局所地図データに前記自己位置計測部からの位置データを反映させて安全経路を随時選択する経路計画部と、
この経路計画部で選択される安全経路における最大曲率及び前記地図作成部から得られる走行可能領域を含む局所地図データが入力される毎に、これらのデータにおける少なくとも見通し距離,経路幅,最大曲率値と操舵制約との兼ね合い,路面凹凸及び路面傾斜の条件によりそれぞれ規定される各許容速度の値の中から最低速度の値を速度指令として出力する速度計画部と、
前記経路計画部からの安全経路指令,前記速度計画部からの速度指令及び前記自己位置計測部からの位置データに基づいて、前記安全経路に沿って許容速度で走行させるべく駆動操舵系に対して制御信号を随時出力する制御部を備えている
ことを特徴とする移動ロボット。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (6件)：
5H301AA01
, 5H301BB14
, 5H301FF08
, 5H301GG08
, 5H301GG16
, 5H301JJ01
出願人引用 (10件)
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審査官引用 (8件)
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