特許
J-GLOBAL ID：200903094392037993

自律移動装置及び自律移動制御方法

発明者：
酒井 龍雄

酒井 龍雄 について

, 
西村 大輔

西村 大輔 について


出願人/特許権者：
松下電工株式会社

松下電工株式会社 について


代理人 (1件)： 板谷 康夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-323782
公開番号（公開出願番号）：特開2004-157829
出願日： 2002年11月07日
公開日（公表日）： 2004年06月03日
要約：
【課題】自律移動装置及び自律移動制御方法において、進行方向側方にある障害物の位置を適切に評価して効率的な直進走行を実現を図る。【解決手段】本装置は走行制御条件を記憶する記憶手段、障害物位置情報を取得する環境情報取得手段、走行手段、及び走行制御条件と障害物位置情報に基づいて走行手段を制御する走行制御手段とを備えており、走行制御手段は環境情報取得手段が取得した障害物までの距離に対し、障害物の方向が進行方向から外れる度合いが大きいほど障害物までの距離を遠くに見なす重み係数yを乗算した換算障害物距離と、最高速度、加速度及び減速度に基づき、進行方向の走行速度を設定する。狭い通路などを移動するとき、進行方向の障害物に対する反応と側方の壁などに対する反応を区別でき、より高速に効率的な走行ができる。【選択図】 図3
請求項（抜粋）：
走行制御条件を記憶する記憶手段と、障害物を検出してその位置を測定し障害物位置情報として取得する環境情報取得手段と、走行を行うための走行手段と、前記走行制御条件及び障害物位置情報に基づいて走行手段を制御する走行制御手段とを備えた自律移動装置において、 前記記憶手段は走行制御条件として所定の最高速度、加速度、及び減速度を記憶しており、 前記走行制御手段は前記環境情報取得手段が取得した障害物までの距離に対しその障害物の方向が進行方向から外れる度合いが大きいほど障害物までの距離を遠くに見なす重みを付加した換算障害物距離を算出し、 前記所定の最高速度、加速度、減速度、及び前記換算障害物距離に基づいて進行方向の走行速度を設定して走行することを特徴とする自律移動装置。
IPC (4件)：
G05D1/02 ,  B60R21/00 ,  G01S15/93 ,  G01S17/93
FI (5件)：
G05D1/02 S ,  B60R21/00 624D ,  B60R21/00 624E ,  G01S15/93 ,  G01S17/88 A
Fターム (29件)：
5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301GG08 ,  5H301GG10 ,  5H301JJ02 ,  5H301LL01 ,  5H301LL07 ,  5H301LL08 ,  5H301LL11 ,  5H301LL14 ,  5J083AB13 ,  5J083AC07 ,  5J083AD01 ,  5J083AD04 ,  5J083AE01 ,  5J083AE08 ,  5J083AF13 ,  5J083CA03 ,  5J084AA04 ,  5J084AA05 ,  5J084AB01 ,  5J084AB07 ,  5J084AB16 ,  5J084AC02 ,  5J084BA11 ,  5J084BA49 ,  5J084DA01 ,  5J084EA07 ,  5J084EA22
引用特許：
出願人引用 (10件)
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審査官引用 (15件)
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