特許
J-GLOBAL ID：200903081855406751

ロボットの制御装置

発明者：
岸 泰生

岸 泰生 について

, 
井上 康之

井上 康之 について

, 
永田 英夫

永田 英夫 について


出願人/特許権者：
株式会社安川電機

株式会社安川電機 について


公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-306027
公開番号（公開出願番号）：特開2006-116635
出願日： 2004年10月20日
公開日（公表日）： 2006年05月11日
要約：
【課題】 演算式が簡単で処理時間が短く、動作指令が急激に変化する場合にも誤検出することなく、周辺機器との予期せぬ接触をロボットアーム全体にわたって高感度に検出できるロボットの制御装置を提供する。【解決手段】 各関節のアクチュエータの出力を制御する手段と前記各関節の変位量を計測する手段を有するロボットを備えたロボットの制御装置において、ロボット101を模擬するロボットモデル102と、制御演算部103を模擬する制御演算モデル部104と、複数のリンクの位置姿勢についてロボット101とロボットモデル102とを比較する位置姿勢比較部107とを備えたものである。これにより、サーボ遅れによる誤検出を防ぐことができ、また、複数のリンクを監視することで、ロボット全体の高感度な接触検出を行うことができる。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
各関節のアクチュエータの出力を制御する手段と前記各関節の変位量を計測する手段を有するロボットを備えたロボットの制御装置において、 前記アクチュエータへの制御入力値を計算し出力する制御演算部と、 前記ロボットを模擬するロボットモデルと、 前記制御演算部を模擬する制御演算モデル部と、 前記ロボットの少なくとも1つ以上のリンク位置および姿勢を関節変位量から計算するリンク位置姿勢算出部と、 前記ロボットモデルのモデル関節変位量から前記リンクに対応するモデルリンク位置および姿勢を計算するモデルリンク位置姿勢算出部と、 前記リンク位置とモデルリンク位置とを比較して結果を出力する位置姿勢比較部と、 を備えたことを特徴とするロボットの制御装置。
IPC (2件)：
B25J 19/06 ,  B25J 13/08
FI (2件)：
B25J19/06 ,  B25J13/08 Z
Fターム (7件)：
3C007BS10 ,  3C007KS21 ,  3C007KS31 ,  3C007KT17 ,  3C007LV23 ,  3C007MS07 ,  3C007MS23
引用特許：
出願人引用 (14件)
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審査官引用 (15件)
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