特許
J-GLOBAL ID：201003080048564496

レーン境界線検出装置、境界線検出プログラム、および逸脱警報装置

発明者：
橋本 一馬

橋本 一馬 について


出願人/特許権者：
株式会社デンソー

株式会社デンソー について


代理人 (1件)： 名古屋国際特許業務法人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-010966
公開番号（公開出願番号）：特開2010-170255
出願日： 2009年01月21日
公開日（公表日）： 2010年08月05日
要約：
【課題】撮像画像中から車両が走行する走行レーンの境界であるレーン境界線を検出するレーン境界線検出装置において、レーン境界線を精度よく検出できるようにする。【解決手段】レーン境界線を検出する際には、逸脱警報処理にて、撮像画像中において当該車両の走行方向に沿って並ぶ複数のエッジ成分を表すレーン境界線候補毎に、各レーン境界線候補がレーン境界線である可能性の高さを表す確からしさを、各レーン境界線候補の形状に基づいて算出する(S320)。そして、当該車両に先行して走行する車両を表す先行車両の位置の近傍にあるレーン境界線候補に対応する確からしさをより高い値に変更し(S330,S340)、最も高い確からしさに対応するレーン境界線候補を、レーン境界線として特定する(S380)。よって、先行車両の位置を考慮してレーン境界線を検出するので、レーン境界線を精度よく検出することができる。【選択図】図4
請求項（抜粋）：
車両に搭載され、当該車両が走行する走行レーンの境界であるレーン境界線を検出するレーン境界線検出装置であって、 当該車両の進行方向が撮像された撮像画像中から、当該車両の走行方向に沿って並ぶ複数のエッジ成分を表す走行方向成分を検出する走行方向成分検出手段と、 当該車両に先行して走行する車両を表す先行車両を、その位置とともに検出する先行車両検出手段と、 前記検出された走行方向成分毎に、該各走行方向成分が前記レーン境界線である可能性の高さを表すレーン期待値を、該各走行方向成分の形状に基づいて算出する期待値算出手段と、 前記検出された先行車両の位置の近傍にある走行方向成分に対応するレーン期待値をより高い値に変更する期待値変更手段と、 最も高いレーン期待値に対応する走行方向成分を、前記レーン境界線として特定するレーン境界線特定手段と、 を備えたことを特徴とするレーン境界線検出装置。
IPC (4件)：
G08G 1/16 ,  B60W 30/00 ,  G06T 7/60 ,  G06T 1/00
FI (4件)：
G08G1/16 C ,  B60K41/00 386 ,  G06T7/60 200J ,  G06T1/00 330A
Fターム (44件)：
5B057AA16 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CE06 ,  5B057CH09 ,  5B057DA07 ,  5B057DA08 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC16 ,  5B057DC38 ,  5H180AA01 ,  5H180BB04 ,  5H180CC03 ,  5H180CC04 ,  5H180CC12 ,  5H180CC14 ,  5H180EE10 ,  5H180LL02 ,  5H180LL04 ,  5H180LL07 ,  5H180LL08 ,  5H180LL09 ,  5H181AA01 ,  5H181BB04 ,  5H181CC03 ,  5H181CC04 ,  5H181CC12 ,  5H181CC14 ,  5H181EE10 ,  5H181LL02 ,  5H181LL04 ,  5H181LL07 ,  5H181LL08 ,  5H181LL09 ,  5L096AA06 ,  5L096BA04 ,  5L096FA06 ,  5L096FA24 ,  5L096GA02 ,  5L096GA55 ,  5L096HA03 ,  5L096JA13
引用特許：
審査官引用 (7件)
全件表示

前のページに戻る

TOP

BOTTOM