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J-GLOBAL ID：201102210465477827   整理番号：11A1880923

トルクリミット機構を有する多指多関節ユニバーサルロボットハンドシステムの開発

Development of Multi-Fingered Universal Robot Hand System with Torque Limiter Mechanism

著者 (8件)： 福井航 (神戸大) ,  小林太 (神戸大) ,  小島史男 (神戸大) ,  中本裕之 (兵庫県工技セ) ,  前田正 (前田精密製作所) ,  今村信昭 (広島国際大) ,  笹部和宏 (関西電力) ,  白沢秀則 (近畿高エネルギー加工技術研)
資料名： 日本AEM学会誌  (Journal of the Japan Society of Applied Electromagnetics and Mechanics)
巻： 19  号： 3  ページ： 557-563  発行年： 2011年09月10日 
JST資料番号： L2703A  ISSN： 0919-4452  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 著者らは,人の手のような汎用ロボットハンドの開発を進めている。これまでユニバーサルロボットハンドIを開発したが,ここでは関節機構にトルクリミット機構を内蔵し,変形や破損を防ぐことを可能としたユニバーサルロボットハンドIIの開発について述べた。まず,このハンドの基本仕様と基本性能を示した。用いたトルクリミット機構は,設定した滑りトルクを超えると関節駆動機構が滑り始めるクラッチ機構である。滑りが発生した場合の実際の関節角度と認識している関節角度の間の誤差は,ロボットを小型化するためにソフトウェア的に補正した。この機構を20個の関節に組み込み,衝撃力軽減に関する基礎実験を行って,その有効性を確認した。

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  *安全装置 ,  クラッチ ,  トルク ,  センサ ,  誤り訂正 ,  *トルクリミッタ ,  角度センサ ,  *多指ハンド ,  摩擦トルク ,  円板クラッチ
準シソーラス用語： ディスククラッチ

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (11件)：

• 吉川恒夫. 器用なメカニカルハンド. 日本ロボット学会誌. 2000, 18, 6, 763-766
• LOVCHIK, Chris S. The Robonaut Hand : A Dexterous Robot Hand for Space. Proc. of the 1999 IEEE Int. Conference on Robotics and Automation. 1999, 907-912
• MOURI, Tetsuya. Robot Hand Imitating Disabled Person for Education/Training of Rehabilitation. Journal of Robotics and Mechatronics. 2008, 20, 2
• ALLEN, Peter K. Using Tactile and Visual Sensing with a Robotic Hand. Proc. of the 1997 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation. 1997, 677-681
• 岩田浩康. 手指手掌に受動柔軟性を備えた高巧緻多指ハンドの構造設計. ロボティクス・メカトロニクス講演会'08論文集. 2008

タイトルに関連する用語 (3件)： 多指 ,  多関節 ,  開発