特許
J-GLOBAL ID：201103029932351597
学習制御機能を備えたロボット
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
青木 篤
, 鶴田 準一
, 南山 知広
, 中村 健一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-035160
公開番号（公開出願番号）：特開2011-167817
出願日： 2010年02月19日
公開日（公表日）： 2011年09月01日
要約：
【課題】大部分の現場において、学習制御器の調整は経験に基づいて試行錯誤で行われており、調整が難しいという問題があった。【解決手段】本発明のロボットは、位置制御の対象とする部位にセンサを備えたロボット機構部と、ロボット機構部の動作を制御する制御装置とを含むロボットであって、制御装置は、ロボット機構部の動作を制御する通常制御部と、作業プログラムによりロボット機構部を動作させて、センサによって検出した前記ロボット機構部の制御対象位置を通常制御部に与えられた目標軌跡もしくは位置に近づけるために学習補正量を算出する学習を行う学習制御部と、を有し、学習制御部は、学習稼動状態で設定可能な最大速度オーバライドを算出し、最大速度オーバライドに至るまで複数回に渡って速度オーバライドを増加させながら学習補正量を算出する学習を行うことを特徴とする。【選択図】図6
請求項（抜粋）：
位置制御の対象とする部位にセンサを備えたロボット機構部と、前記ロボット機構部の動作を制御する制御装置とを含むロボットであって、
前記制御装置は、
前記ロボット機構部の動作を制御する通常制御部と、
作業プログラムにより前記ロボット機構部を動作させて、前記センサによって検出した前記ロボット機構部の制御対象位置を前記通常制御部に与えられた目標軌跡もしくは位置に近づけるために学習補正量を算出する学習を行う学習制御部と、
を有し、
前記学習制御部は、
前記学習稼動状態で設定可能な最大速度オーバライドを算出し、
前記最大速度オーバライドに至るまで複数回に渡って速度オーバライドを増加させながら学習補正量を算出する学習を行うことを特徴とするロボット。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J13/00 Z
, G05B19/416 F
3C007KS23
, 3C007KS25
, 3C007KT03
, 3C007KV06
, 3C007KX06
, 3C007LT01
, 3C007LU02
, 3C007LW12
, 3C007MT05
, 3C269AB12
, 3C269AB33
, 3C269BB03
, 3C269BB05
, 3C269BB07
, 3C269CC09
, 3C269EF03
, 3C269EF30
, 3C269EF90
, 3C269GG05
, 3C269MN04
, 3C269MN24
, 3C269PP15
