特許
J-GLOBAL ID：201103038930831574
多関節ロボットの駆動制御方法及び多関節ロボットの配線配管保護装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (5件)：
三好 秀和
, 岩▲崎▼ 幸邦
, 伊藤 正和
, 高橋 俊一
, 高松 俊雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-038923
公開番号（公開出願番号）：特開2011-173211
出願日： 2010年02月24日
公開日（公表日）： 2011年09月08日
要約：
【課題】配線・配管の機能に支障を来すような大きな張力が加わった場合に有効に対処すること。【解決手段】ロボットの多関節型アームの第1乃至第4の各アーム部に対してクランプ部によりそれぞれクランプされたケーブル21の、隣り合うクランプ部の間の箇所に、ケーブル保護装置23を適宜介設する。そして、ケーブル保護装置23のハウジング23c内においてケーブル21を、一対のコネクタ23a,23bによって接触離間可能に構成する。さらに、コネクタ23a,23bの接触離間の状態を、ケーブル21のエア配管21aの空気圧や信号線21dの電位によって検出し、コネクタ23a,23bの離間を検出した場合は、ロボットの動作を停止して、直前に通過した通過点に逆転動作させる。コネクタ23a,23bが接触状態に復帰したら、逆転動作前の動作パターンでロボットを動作させる。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
多関節ロボットの関節部を跨いでその両側のアーム部にそれぞれクランプされる配線又は配管を、隣り合う2つのクランプ部にそれぞれクランプされた部分の間において、互いに離間可能な一対のコネクタの接触により接続し、
前記一対のコネクタをハウジングの内部において互いに接離する方向に案内し、
前記ハウジング内において離間した前記一対のコネクタが接触する方向に、該一対のコネクタの一方又は両方を付勢し、
前記一対のコネクタにおける前記配線又は配管の導通、非導通の状態を監視し、
前記多関節ロボットの駆動指令に基づく駆動中に前記監視の結果が導通状態から非導通状態に変化したときに、前記駆動指令による駆動パターンとは逆の駆動パターンで前記多関節ロボットを一定量逆転駆動させるようにした、
ことを特徴とする多関節ロボットの駆動制御方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J19/00 E
, H01R35/04 C
3C007CY01
, 3C007CY04
, 3C007CY07
, 3C007MS02
, 3C007MS11
, 3C707CY01
, 3C707CY02
, 3C707CY05
, 3C707MS02
, 3C707MS11
