特許
J-GLOBAL ID：201103041045450653

双腕ロボット

発明者：
小上 和訓

小上 和訓 について


出願人/特許権者：
キヤノン株式会社

キヤノン株式会社 について


代理人 (2件)： 近島 一夫 ,  阪本 善朗
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-274307
公開番号（公開出願番号）：特開2011-115877
出願日： 2009年12月02日
公開日（公表日）： 2011年06月16日
要約：
【課題】汎用性が高く複雑な組立作業ができる双腕ロボットを提供する。【解決手段】第1アーム1は、第1ハンド2と第1視覚センサ3を有し、第1力センサ4を搭載する。第2アーム5は、第2ハンド6と第2視覚センサ7を有し、第2力センサ8を搭載する。各視覚センサ3、7で鏡筒9及び固定筒10の位置を検出して把持し、中央の組立エリア13に搬送する。フレキ9aの位置を第1視覚センサ3で測定し、フレキ9aを固定筒10の中に通し、固定筒10と鏡筒9を、力センサ4、8の出力を用いた力制御で嵌合して組み立てる。各視覚センサによって検出されたワークの位置座標を、ロボット座標に変換して各ハンドの軌道を計算し、各アームを駆動することで、2つのアームの協調動作を実現する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
第1ハンド及び第1視覚センサを有する第1アームと、 第2ハンド及び第2視覚センサを有する第2アームと、 前記第1ハンド及び前記第2ハンドの位置座標を表わすためのロボット座標系と、 前記第1アーム及び前記第2アームによるワークの組立作業において、前記第1視覚センサ及び前記第2視覚センサによって検出される前記ワークの位置座標を表わすための視覚センサ座標系と、 前記ワークの位置座標を前記視覚センサ座標系から前記ロボット座標系に変換して、前記組立作業のための前記第1ハンド及び前記第2ハンドのそれぞれの軌道を計算する手段と、 前記軌道に基づいて、前記第1アーム及び前記第2アームの動作を制御する制御手段と、を有することを特徴とする双腕ロボット。
IPC (2件)：
B25J 13/08 ,  B23P 19/04
FI (3件)：
B25J13/08 A ,  B23P19/04 G ,  B23P19/04 H
Fターム (34件)：
3C007AS06 ,  3C007BS10 ,  3C007JS02 ,  3C007KS03 ,  3C007KS33 ,  3C007KT01 ,  3C007KT05 ,  3C007KX06 ,  3C007LT06 ,  3C007LU06 ,  3C007LV02 ,  3C030BB04 ,  3C030BC04 ,  3C030BC08 ,  3C030BC16 ,  3C030BC21 ,  3C030BC33 ,  3C030BC35 ,  3C030DA02 ,  3C030DA05 ,  3C030DA24 ,  3C030DA32 ,  3C030DA37 ,  3C707AS06 ,  3C707BS10 ,  3C707JS02 ,  3C707KS03 ,  3C707KS33 ,  3C707KT01 ,  3C707KT05 ,  3C707KX06 ,  3C707LT06 ,  3C707LU06 ,  3C707LV02
引用特許：
審査官引用 (7件)
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